CyberDog工程探索版-铁蛋开箱
创作立场声明:本文所测商品为自费购入。每个人立场和知识结构的不同,内容会有所偏重,客观与否还请大家指正。期待深入交流
9月6日临下班接到小米的确认电话,意外之喜。接着就是漫长等待发售和购买资格。9月8日从下午1点就坐在电脑前等待,接着就是马不停蹄的付款,结果物流给力,铁蛋已经提前到达京东本地仓,9月9日早上直接收到。给个赞!
1、接收及开箱
京东送货,一个大黑箱。第一眼感觉,怎么没有外包装,应该包一下,不过后面有惊喜!
惊喜来了,外箱开箱之后,是个小米的行李箱!!印上了铁蛋的英文名。整个办公室一片惊呼,牛逼!
内箱打开,铁蛋被包裹固定的很牢固,拿出固定件和配件,铁蛋出场,第一个感觉,比想象中大多了,我姑娘看见估计会害怕。哈哈。下载APP,充电,蓝牙连接,准备耍。
2、铁蛋外观及细节
3、功能测试
3.1 语音交互
连续问了2次,一次告诉我一个小时,一次告诉我4个小时,所以猜测这部分的电池反馈应该还有问题。另外,铁蛋的音箱使用的和小爱音箱错远了,效果也不是太好。不过作为工程探索版,也还可以。期待后期的改进。还有,铁蛋目前也没有小爱同学智能。语音识别每次进入都需要从APP中开启。
3.2 行走速度及姿态
调整到手机APP可以调整的最大速度1.6m/s,还是很快的,猛地一个大东西冲过来一定会吓到小朋友,我家姑娘看见到处躲。产品介绍中说的3.2m/s估计要后期才能开放了或者自己改参数。速度越快,需要周围的空白空间越大,否则转弯时一定会碰到东西。
3.3 动作
目前APP中可以选择的动作都可以顺利完成,要是想实现爬楼梯可能要自己开发了,目前程序设定中铁蛋四肢的抬起角度无法完成该动作,测试时我们放了一个5公分后的盒子,直接碾压过去。铁蛋遥控模式有两个方向键,右侧的方向键除了控制左右移动,还可以控制铁蛋前倾和后仰。
4、路径规划、导航及图像
建图功能需要人手动控制,缓慢行走。可以实现简单的路径规划,但是自动避障功能似乎不完美,如果路径上有障碍物,铁蛋反映缓慢,尤其是路线两边都有障碍物的情况,铁蛋就懵圈了。采用遥控模式,连接wifi开启图传,图像和实际动作感觉到明显的延迟大约1s左右。
自动跟随,有两种实现方式,一种设定主人,上传人脸。一种通过APP手动圈选。只测试了手动圈选,在图像识别时非常容易跟偏目标,尤其是有多个相似目标的情况,想象一下办公室内都是穿同样工装的同事。设定的目标需要缓慢的行走,给铁蛋一些反映时间。
5、其他
5.1关于源码
扒开铁蛋的源码初步研究了一下。APP说是只有小米部分机型可以用,主要是因为室内模式通讯采用了Wifi——Grpc。如果你的安卓手机也支持的话,应该就可以使用。铁蛋的APP似乎只判断了系统版本名称。同事的华为手机鸿蒙系统也可以正常安装。使用户外模式通过蓝牙可以正常控制。后期要好好的研究一下。
另外,社区中说因为安全屏蔽了铁蛋的后空翻功能,看源码,应该仅仅是APP上把这个按键控制取消了。从源码编译固件更新需要一定的技术基础。所以目前铁蛋面向对象应该就是行业从业者,猜想抽中的人应该大都是。
5.2 关于姿态
测试中,通过外力(当然轻轻的)调整铁蛋的姿态,感觉传感器的反馈调整不及时,外力小了没有触发,外力大了,调整不了。铁蛋运行附近需要很大的空间,空间狭小的地方还是不要测试了。在巡航模式时,让铁蛋站立不动,手动把四肢改变一个大的角度,铁蛋整体在抖动,然后控制app,铁蛋会自动趴下,应该是电机角度的保护措施。
5.3 关于续航
电池充满电,持续大概半个小时左右,跟随和图传等功能电量低于50%是无法开启会有提示。刚开始55%电量的时候,用APP切换模式一直切换失败,所以如果要用这些的话还是的保证电量。看源码,发现了一些提示。猜想后期是不是要扩展自动充电功能,不然每次都要人去充电,实际工程应用中估计很困难啊。另外电池管理应该存在bug,充了一个小时一直提示电量55%。找到源码,看到某种情况强制把电量显示值设成了55(有兴趣的可以去gitlab),估计下个版本就会改进了。
5.4 关于硬件成本(个人估算)
一块英伟达的控制器板子,目前某宝大概3400左右。
12个伺服电机,小米自制,根据某宝的普遍价钱估算一个900。不考虑性能。10800.
英特尔的一套景深摄像头,某宝上一组1500左右。
另外加上其他的传感器、机械件、模具等。
所以大家心里应该有一个底了。
6、总结
总的来说,铁蛋目前离真正的工程应用还有很长的距离,虽然宇树科技开源了所有的图纸和代码,但是自己做的成本绝对要超过这个价格。以铁蛋9999的价格来说,如果你是行业从业者、各种场景工程应用的客户、科研工作者(不知道会有多少专利、论文借此诞生),那绝对物超所值!同时应用环境和生态开发也需要大家一起努力了。
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