多轴飞行器不完全DIY指南 篇一:6轴飞行器动力、机架、飞控以及遥控器调试
大家好,自从本人上一篇里提到过4轴飞行器。很多值友想让我发一下四轴飞行器的相关经验。 那好的,本篇就是。我们开始吧
不过本篇不是介绍的4轴飞行器,而是6轴飞行器(下面简称6轴)。 虽然四轴被很多模友认为是入门机的开始,比如穿越机、以大疆F450为代表的四轴。 这些飞行器结构稍显简单,续航时间长,好操控等特点被许多刚入RC深坑的玩家推崇。不过6轴有自己的优势: 1. 多出的2轴使得挂载能力增强。方便日后加入三轴云台+狗(山狗&山山狗),虽然F450这个4轴入门机也能挂载。但是因450mm轴距已经到达挂在云台和相机的极限,无风环境飞飞还好,如果风大点自身动力不足的情况下已经没有多余的动力来对抗风力,离炸机也不远了。只能往上升级到比如650机架+3系、4系无刷电机。 2.6轴如果装备了大疆naza v2飞控(其他开源飞控不行),依托强大的算法,在一轴失效的情况下完全不影响飞行。我想,如果4轴在飞行中其中一电机发生故障那就是100%喜闻乐见的炸机 3. 6轴稳定性高,抗风能力强。
不过,6轴相比4轴结构更复杂,重量更重。成本相应的也越高。增加的重量后果就是留空时间相对4轴来的短。但因为6轴使每个电机的负荷降低,降低了电机和电调的发热。总结就是有得有失,对于我这种天生追求结构复杂的人来说6轴乃至8轴才是兴趣爱好所在,无奈对于新手来说8轴就暂时无缘了。
机架篇:
对于原厂DJI的F550机架来说,做工精良,pcb有沉金设计方便焊接。不过他的塑料机架有点沉,所以我在这里选择的机架是F550的升级版S550。S550模仿了DJI S800机架设计,机臂采用上扬角,可使飞行器在横滚和俯仰方向更加平稳、在旋转方向更加灵活。另外S550机架也比F550稍轻(单支机臂重量比DJI F550轻约10克)。不过如果你要长航时航拍。小轴距的6轴机架太局限了,不管你怎么配置续航都不会太高,轴距限制了桨,桨限制了电机, 电机和桨限制了起飞重量。
电机篇
电机的选择是一门大学问,局限于550mm轴距,所能选择的电机比较局限。另外老实说,好点的电机本人也买不起 。 所以关注的是2系电机,比如朗宇2212、2216等。 一个2216电机100元左右,6轴就是600。另外需要购买6个电调,初步打算是好赢30A的,一个45元,6个270。 所以6轴动力一共是870,4轴为580相差了290元。 这里就能看出轴越多,花的钱也越多。
不过我后来还是上了大疆自己的E310 6轴动力套件,价格是1099。考虑到大疆的做工,电机的动平衡在业界非常好。所以就直接上了E310。另外,RC界有句话非常值得大家回味: 省钱是花钱的开始
大家有兴趣可以看看大疆的官方店的动力套件和电机价格
https://store.dji.com/cn/tuned-propulsion-system
以上是E310产品特性图,带主动刹车动能回收。另外据说E310电机需要搭配大疆原装电调使用才能发挥出最大的性能
飞行控制器:
这里我还是选择的是大疆的商品飞控Naza系列,虽然市面上有很多低价的开源控。但是调试稍显复杂。最关键的一点是naza v2 在6轴模式下可以保证一轴失效的情况下安全飞行。不过全套V2+GPS官方价格为1999。 我在这里选择的是naza lite精简版就是所谓的不带GPS版本,389元。 这款lite相比V2的区别是:
上图可以看到lite不支持扩展,只支持到2轴云台。不支持图像无线传输以及on screen display等等。言外之意就是大疆想告诉你:日后如果想三轴云台航拍,必须不能使用naza lite 但是为啥我这里还是要买naza lite呢。因为大神在今年年初破解了大疆naza程序,通过放出的软件一键就能把lite升级到v2。 升级后支持所有V2功能,飞行稳定性也较lite提升不少。可以说是lite性价比翻了三倍啊...
组装第一天:
第一天收到了E310动力套件大疆naza飞控还有S550机架,记录如下:
后包装参数可以看出,E310每个电机在3s电池下最大拉力为350g,4轴共1400g,6轴2100g。 在4s电池下每个电机拉力提升到400g,6个电机共提供2400g拉力。 极限最大每个电机提供800g拉力。
每个ESC下面还有一个LED指示灯,可以通过usb连接esc改变led灯颜色;同时led指示灯可以反映出电机工作状况。如果出现问题,将会红灯表示。
电机质量,动平衡非常完美,不愧是大疆的产品,让人放心。
由于卖家的疏忽,机架遗漏了6个机臂。我在这里选择的带电动升降脚架的s550,以后如果加三轴云台,升起的脚架可以不影响视线,另外我选择的是稍微便宜的带分电板的机架,原因是分电板机架比沉金机架稍微轻一点。
这里来个视频,因为遥控器,接收器都没买,暂时只能拿船里的接收器进行下测试
第三天
闲了一天因为卖家漏发机臂,收到货后立马开始组装:
最低需要3S电池,这个电池35c 5200mah 189块钱,以前用过它的2s感觉还不错。
感谢之前帖子里值友的建议,这里插口全部从T插改成XT60。
这里要注意,大疆的电机需要按照侧面旋转方向进行机臂的安装。电机旋转方向虽然是可以通过调换3条线中的2条进行,但是大疆电机头是需要配合大疆自紧螺旋桨使用的,出厂的时候就设定好螺纹方向,所以不能搞错
首先需要打开软件,飞行器类型旋转V型六旋翼飞行器,红色为机头。按照软件进行M1~M6电机的安装。
依次把6个ESC的电源线焊上
naza主控因为内置气压计,陀螺仪等,需要把箭头处对准机头,务必贴在机身中央
依次连入6个轴的电调信号线,对应控制器的M1~M6。 信号线最好像图中那样拧成麻花,防止干扰信号。
NAZA的LED控制器自检灯+usb数据口,我这里固定在机臂上,方便进行软件调试
10通接收器
控制器买的是10通道的华科尔D10,亮点是控制距离空中最大2km。当2.4G信号开启并调到最大时,笔记本wifi接受不到信号,都被这个控制器干扰掉了
第一次通电,ESC检测不到来自飞控的信号就会开始闪黄灯报警。
自检完成,ESC接受到来自飞控的信号,绿色、红色呼吸灯亮起。这里是可以通过电脑调节LED灯颜色的,如果遇到esc错误或者电机错误红灯就会快速闪亮
接下来就是调试工作了,我在这里出了点问题,调试了整整2天都没调好。后拉发现是如上图所示飞控没有贴住放平导致油门中位错误,解锁不了电机.....
这里有泡泡大师针对D10 和naza v2的连接指导视频
如果有值友看不懂,我就转换成文字,按照一步步设置就行,不需要动其他的如果没有特别提起
一、主菜单>模型菜单>配置输出>
1. 起落架>FMOD开关>启用
2. 襟翼>AUX5旋钮>启用
3. 辅助二>MIX开关>启用
4. 辅助三>AUX4旋钮>启用
二、功能菜单>逆转设置>
1. 升降舵>常规
2. 副翼>逆转
3. 油门-常规
4. 方向舵>逆转
5. 起落架>常规
6. 襟翼>常规
7. 辅助二>逆转
8. 辅助三>常规
三、功能菜单>辅助微调
1. 起落架+6%
2. 辅助二-6%
四、功能菜单>舵机行程量
1. 升降舵 U100% D100%
2. 副翼 L100% R100%
3. 油门 H100% L100%
4. 方向舵 L100% R100%
5. 起落架 +84% -84%
6. 襟翼 U100% D100%
7. 辅助二 +87% -87%
8. 辅助三 +100% -100%
9. 辅助四 +100% -100%
10. 辅助五 +100% -100%
五、功能菜单>失控保护
1. 升降舵>失控保护0%
2. 副翼>失控保护0%
3. 油门>失控保护L40%
4. 方向舵>失控保护0%
5. 起落架>失控保护+42%
6. 襟翼>舵机保持
7. 辅助二>失控保护+92%
8. 辅助三>舵机保持
9. 辅助四>舵机保持
10. 辅助五>舵机保持
没有写到无需设置,接收机类型选择普通,点开始校准遥控器,校准以后点完成。
放上我自己调的S550感度,视频在后面,非常稳定。感度这个东西需要你自己飞的时候感受,然后调节。重心,螺旋桨大小,重量都会影响感度。
调试完成就需要开始整理线路了,尽量做到整洁
接下来就可以装上螺旋桨了,第一次试飞非常成功视频开始一直没有成功解锁电机,原因是摇杆没有回中.....挂的狗在胸口拍的,画面有点抖。那是因为....第一次飞真的很紧张,因为没有安装GPS,所以全程是拿手动模式飞的。记得老鸟说过,新手碰手动模式是秒炸的结果。其实我想说我比较牛逼 ...第一次飞就用手动模式,心脏跳的厉害导致影响到了胸口的狗.
通过这次飞行,感觉6轴非常非常稳定,操控也完全无压力。 我在这强烈建议大家用迷你小四轴作为练习机
什么值得买曾经多次推过美亚的这种微型四轴,到手200多。其实和这种伟力是一模一样的,而且还带无头模式。操控是难了点因为没有gps定点。哪天如果你用这种飞机能完成1分钟定点飞行,钻个洞什么的特技飞行。恭喜你,你可以开始碰航拍器了....这个是我自己录的迷你四轴的飞行视频
通过第一次试飞,感觉留空时间短了点只有7分半还是在没挂在云台的情况下,静止悬空可以达到10分钟。所以感觉需要用4s锂电代替3s锂电了。看了下淘宝价格..
真心买不起4s.....
所以我想到了自制4s 动力锂电....
警告!!以下内容请勿随便模仿。 模型动力锂电非常非常危险,弄不好短路、过热就会剧烈爆炸!!
先放一段视频,千万不要盲目模仿!安全第一!
单块3.7V 6000mah 40C高放电率模型锂电,最高达300A的放电率。这个一但弄不好短路爆炸可不是闹着玩的
用万用表测得正负极以及电压。因电压不同,需要首先4块并联使电压均衡
制作材料从左到右依次是: 热缩封皮(最后封装用)、4s电芯平衡线、 黄色XT60插口、12AWG硅胶线、4电芯
一开始问了下卖家一些问题,就说我小白....为了省那么几块钱命都不要了
卖家说需要100w的烙铁,测试了下家里60W的也可以,就是焊接时间慢点需要注意不要把电池弄的过热
4块电芯串联组成4s 14.8V
最后套上热缩蒙皮就完成了,在锂电平衡充上检查下电芯有无问题就大功告成了。总重为621g。虽然看上去有种杂牌电池即视感 ,不过自己组的还是放心点,外加电芯确实不错,容量没有虚标。
看看这种杂牌电池的价格,再看看我做的成本是200不到,是不是很超值呢
目前为止成本:
因为有很多东西我有现成的,所以不代表相同配置你就是这么多钱:
S550机架 390
遥控器D10 583
接收机 100(闲鱼收的二手但全新)
3s 5200mah电池 193
大疆E310电机 1099
naza飞控 359
非凡GPS G2 300(闲鱼收的二手但全新)
GPS支架 23
电芯 170
制作电池材料 31.17
扎带 9
总计: 3257.2
如果算上后期三轴云台,图传,显示器,iosd等 估计最终价格在5K左右。
总结:
RC这个坑是巨大的,本人从学生阶段到现在结婚后儿子2岁为止,粗略估算了下耗在RC上的投入已经10几万了。结婚后有了孩子收敛很多,不过因为老婆也挺支持我这种爱好,结婚后还能玩上从小的梦想其实也挺幸福的。不过...其实最幸福的还是我儿子,自从出生就那么多高大上的玩具等着他,水里开的,地上走的。以及天上飞的一一不缺,真是太幸福了。哈哈
下节预告:
航拍系统: 包括云台、图像回传、GPS天线安装等等
太一Thaiyee
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j-kidd
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fractal1
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电芯是哪家入的?10个循环后记得来update下,如果情况良好,那还挺不错的
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