100RMB将智能手机变成机器人|OpenBot，我们家的特小拉

创作立场声明：我们家的3D打印机是有分工的，我负责建模或者修改模型，胖胖负责调试打印机数据跟打印。而这个小机器人模型图纸是intel实验室发布了模型图纸，不需要进行修改，其实就没我啥事~

这辆黄金低智商特小拉，是我们家胖胖的玩具，断断续续利用了休息+不出去玩的时间，从开始研究，3D打印到组装完成，调试手机软件，最后实际可以跑用了大概不到1个月时间。

当然用intel工程师的说法，其实组装只需要30-60分钟就能完成，嗯，人家最快可以15分钟组装完成。

OpenBot是什么？

OpenBot利用智能手机作为低成本机器人的大脑。intel工程师设计了一款小型电动车，机器人车身的各种配件加一起售价约50美金。 同时开发了Android智能手机软件，支持先进的机器人功能，如人跟踪和实时自主导航。

搭建 OpenBot 过程

首先：我们需要用3D打印机打印出电动车车身。

其次：刷入 Arduino 固件

再次：编译并运行 Android App

最后：训练自己的驾驶策略

3D打印保时捷车身

车身底部（打印时长24小时）

车身顶部（打印时长8小时）

手机支架底部+手机支架顶部（打印时长4小时）

我们家的3D打印机尺寸大，所以我们打了240mm x 150mm规格的。用过3D打印的小伙伴都知道，这个东西巨坑，打大件不但时间长，还经常因为温度，支撑，材料的关系会各种打坏，我们家有一垃圾桶，专门用来扔各种打坏的尸体。车身底部是整个组件里最耗时的，正常打印24小时，我们在第一个打了16小时发现坏了的时候，忍痛按了暂停。重打在20小时后，又有地方坏了，但是这个坏的部分我们坚持打完了，自己用抛光剂粘合了后不影响使用。

尸体

第二次打印

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其实很多人会询问，我们的3D打印机开3天是不是很耗电，后来我们用了一个专门可以测电量的插座来看用电量，实际测试下来，电量还行，贵的是空调，夏天的时候只要这个机器一开，你就得开空调，不然整个房间比其他区域高3度。

11.8-11号即打印这辆小车所耗电量

零部件|100块钱买齐所有材料

其他零部件获得很容易，淘宝均可获得，所以在美国需要50美金的事情，在国内淘宝只需要100人民币就可以搞定组件。组件买齐后需要组装，由于组装过程依赖于L298N的电机驱动器，他需要大量的接线，尤其是在安装所有传感器和LED的情况下，建议具有一定电子经验的业余爱好者尝试。

Arduino nano V3.0 CH340G 改进版 （数量1）

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直流减速电机+智能小车车轮cbot （数量4）

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18650大容量充电锂电池（数量3），大多数人家里都有，拿来用就行。

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BS电池盒 5号/五号/七号7号18650电池盒（数量1）

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T型口转type-c 连接线（数量1），这个淘宝有不是天猫店的，15块钱。

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304不锈钢拉簧拉力拉伸带钩弹簧（数量1），我们家用牛皮筋替代，除了牢固度低一些。

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M3* 5 螺丝（数量6）

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杜邦线（数量1）

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测速传感器 Tacho Sensor 3.3V-5V（数量2）

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5mm发光二极管橘色（数量2），家里有，随便拿了2个，当车尾灯用。

制作图纸

烧录Arduino固件/编译并运行Android App

该软件堆栈包含两部分：安卓应用和 Arduino 程序。安卓应用在智能手机上运行，可以提供操作界面，收集数据集，运行高阶的感知和控制任务。Arduino 程序负责低阶的驱动和度量（如度量车轮里程、监控电池电压等）。

安卓应用和 Arduino 应用通过串行通信链路进行通信。应用程序派生自TensorFlow Lite object Detection Android Demo。在此基础上增加了一个数据记录器，并支持游戏控制器与机器人一起收集数据集。

OpenBot玩法

OpenBot 的大脑是一台安卓智能手机（家里老手机即可，成本为0），机身则是花费 50 美元（国内淘宝100元搞定，当然打壳子你还需要配备一台3D打印机，或者找代打）打造的一款电动小车。

此外，研究人员还开发了软件堆栈，使智能手机可以对小车执行移动操作。制作似乎很简单，但 OpenBot 实际上能够支持高阶机器人任务，如人体跟踪和实时自主导航。

至于他可以做什么，跟着家里的小朋友出去遛弯。嗯，很容易人多的时候，人机一起丢。所以建议在遛弯的时候连接游戏手柄，以便你在任何时候停止车辆。

不仅如此，还能自动导航。像是在办公室避开障碍物，甚至化身一个小小的摄像机，把拍摄到的东西记录下来。嗯，在我们家实现的效果，受限于手机的摄像头不够广角，有时候先撞了再说，手机有损坏的风险。