新人下载app,立即提现现金 您的好友 送你现金 去提现

米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?

cloud_kim 20-12-07 关注

视觉导航就是弱鸡?先试试ToF VSLAM再下结论!

欢迎来到「Kim工房」,今天要评测米家出品的扫拖机器人1T,看看ToF加持能否让扫地僧摆脱天然呆萌的形象?

严格来说,扫拖机器人(或扫地机器人)归属吸尘器品类,只不过它更偏向智能化与自动化。随着技术不断进化,扫地僧的吸力、续航、操控、防跌、越障、拖地、导航甚至规划都不再是问题,唯独避障能力(测距精度)不够理想,在边缘确认过程中或前方随机遇障时,难免会出现一头撞上去的小尴尬……于是乎,可实现精准测距的前置ToF避障技术应运而生,而米家扫拖机器人1T正是新技术的践行者之一。


本文概况:

一、产品简介

二、动态体验

三、功能体验

四、清扫体验

全文4800字,预计阅读12分钟。

一、产品简介

本期主角是米家2020年最新款扫拖机器人,型号1T(代号STYTJ02ZHM),定价2000元档。ToF视觉导航+ToF避障+3000Pa四档吸力+悬浮吸口+双层过滤+5200mAh锂电+180分钟续航+三档电控湿拖+8.2cm机身+20mm越障+米家操控,妥妥旗舰款,相比旧款最大的变革在于导航技术与避障技术,统统更新成ToF。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


关于导航技术(即SLAM)主要分为两类,一类是基于LDS的激光导航(LDS SLAM),另一类是基于摄像头的视觉导航(VSLAM)。目前,中高端扫地机普遍采用激光导航,而中低端扫地机部分采用视觉导航,那么问题来啦,为啥采用VSLAM的米家1T定位反而更高?

敲黑板,从技术实现角度来说,LDS SLAM只有一种方案,而VSLAM却有四种方案(单目、双目、结构光与ToF)。由于中低端扫地机采用的VSLAM只是最低级的单目方案,因此造成“视觉导航不如激光导航”的误解,事实上采用ToF方案的VSLAM在导航能力上媲美LDS。

另外机身造型方面,激光导航机型顶部有个LDS雷达,视觉导航机型传感器并不凸起,因此前者至少比后者厚1至2cm以上,无疑视觉导航机型适应性更广。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


关于避障技术,目前扫地机行业主要采用超声波或红外线做距离检测,成本低&精度低,搭配弹性碰撞缓冲器,讲道理也够用。然而,不必要的碰撞或多或少会造成磕碰划痕,也会导致部分家居物品(垃圾桶)位移,因此成本高&精度高的ToF避障逐渐成为高端扫地机的新标签。

米家扫拖机器人1T的包装简约而环保,外包装为单层纸盒,内包装为定型纸板分区收纳,开箱内容非常简单,1T主机+拖地组件+充电器组件+边刷+清理工具+说明书(含快速指南),所有配件都收纳在环保塑料袋内,标配无任何备件。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


米家1T的身材比较魁梧,尺寸353mm×350mm×81.5mm,体重3.7kg。承前所述,通常激光导航机型的厚度是9至13cm,米家1T薄至8cm出头,可轻松钻进沙发底甚至橱柜底。

有意思的是,米家扫拖机器人1T由小米生态链的追觅科技代工,不过追觅家族并没有同款产品,米家1T相当于追觅慧目F9的ToF避障版。

二、动态体验

就导航技术而言,ToF VSLAM与LDS SLAM可谓殊途同归,都支持全局规划、分区设置、禁区管理等常见功能。因此,在导航体验上,无论路线规划还是返航回充,米家扫拖机器人1T与其他LDS机型没啥差别,绝对不存在“视觉导航不如激光导航”的幻觉。

那么本环节的动态体验,就重点关注米家1T的避障能力吧,看看ToF能感知哪些障碍物,五个短视频走起,采用3x快速重放。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


▼普通障碍

场景设置:扫地机常规清扫模式,在预定路线上放置瑜伽砖,模拟人或宠物路过。

测试结果:完美避障无碰撞!米家1T在感知到瑜伽砖后,毫不犹豫的绕行。


▼侧面障碍

场景设置:扫地机局部清扫模式(清扫1.5m×1.5m的方形区域),用瑜伽砖围成1.1m×1.1m的方形区域,看看扫地机会不会突出重围?

测试结果:完美零碰撞!米家1T在感知到瑜伽砖后,绝不触碰雷池,即使是侧面感知也有效。


▼拖鞋障碍

场景设置:扫地机常规清扫模式,在预定路线上放置拖鞋,没有模拟。

测试结果:由于鞋底部分高度小于20mm,米家1T先尝试越障,在感知到高于20mm的鞋面后改成避障绕行。


▼电线障碍

场景设置:扫地机常规清扫模式,在预定路线上放置交流电源线,两端固定,看看能不能绊住扫地机?

测试结果:第一次面对电源线,米家1T直接冲过去,算是越障行为,随后两次面对电源线都选择避障行为,很有意思。


▼跨越障碍

场景设置:扫地机常规清扫模式,在预定路线上放置厚度20mm的木板,理论上应该能轻松越障。

测试结果:未触发越障,而是避障!或许因为木板厚度刚好在临界点,或许因为木板被判定为普通障碍,米家1T小纠结之后并未跨越,而是选择避障行为。


从以上场景测试不难看出,米家1T前置ToF的测量精度非常敏锐,不光对物体大小进行判断,而且对物体形状进行识别,最终根据测算结果选择避障还是越障。比如面对拖鞋和电线都能尽量选择避障,更有意思是,当障碍物处于临界点(20mm高度)时也会优先选择避障。讲武德,与其盲目越障,不如稳妥避障!

三、功能体验

从功能上说,米家1T是典型的扫拖机器人,支持米家App掌控,真全局规划,带独立拖地组件,多重传感器防撞避障,超大电池续航无忧,快速返航高速快充。

1、操控

米家1T支持主机物理按键与米家App两种操控方式,如果把小爱同学也算上,就是三种。

▼主机操控:主机头部有两颗轻触式按键,前侧开关键,后侧返航键,兼做指示灯。两颗按键均被多重定义,开关键短按启动常规清扫,返航键长按启动局部清扫,在工作模式按任意键暂停。由于两颗按键采用纵向排列,用户学习成本相对较低,上手后不容易搞混。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


▼米家App:米家生态必备App,添加设备很简单,注意IoT设备仅支持WiFi 4。设备操控界面相当清爽,顶部为清扫统计,中部为虚拟地图,底部为功能面板,布局井然有序,操作便捷直觉。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


非常用功能均藏在设置菜单内,切记要点亮“实验功能”的地图保存模式,否则无法进行全局规划!另外“地图管理”与“设备设置”都是核心功能,前者稍后再议,后者可设置地毯增压、断点续扫、勿扰模式等。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


“耗材计时”界面同样简约直观,滤网、边刷与主刷的寿命各不相同,如果按每天清扫1小时估算,建议半年以后就要关注耗材更换。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


2、全局规划

重要说一遍,无论LDS SLAM还是ToF VSLAM,都能完美实现全局规划,可通过一次以上清扫快速构建家居地图,同时在清扫过程中实现精准导航与分区管理。米家1T是依靠主机头部(按键后侧)的ToF传感器来实现VSLAM,ToF也叫深度相机,它与LDS激光测距的功能类似,可通过采样来计算主机到对象的距离。

米家1T的第一次清扫并不呈现轨迹,仅显示地图轮廓,整个地图绘制的过程基本无感知,随着第一次清扫完成,当主机返航开始充电的瞬间,地图轮廓自动完成分区,并以颜色区分,无需人工操作,简直不要太方便!


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


值得注意的是,第一次清扫时间较长,因为机器人会对每个分区做第二次(甚至第三次)边缘确认。建议工作前将屋内杂物整理好,清扫过程中避免改变屋内物品摆设,否则会延长确认时间。

吃鲸!米家1T的视觉导航超出预期,第一次清扫就能将家居地图绘制完整,居然毫无缺漏!与较瘦蜗居的户型图来个叠叠乐,哎哟,地图精度与分区界限都还阔以。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


全局规划的核心功能,就是地图管理,包括分区管理与禁区管理。米家1T的地图管理直击痛点,没有花哨的东西。分区在第一次清扫后就自动划定,无需人工干预(可以重命名),根据前面与户型图的比对不难看出,分区逻辑还是靠谱的。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


禁区设置同样干净利落,米家1T支持线形(虚拟墙)与矩形(禁区)两种画法,矩形又分为清扫禁区与拖地禁区,随手一框一画即可打上封印。建议将阳台、厕所、餐桌、橱柜等特殊区域或带水区域设为禁区。

3、拖地

米家1T采用磁吸外挂式拖地组件,看似轻薄却内置250mL电控水箱,理论上中档水量可湿拖160㎡,单次蓄水完全满足日常家居拖地需要。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


需要说明的是,拖地前请先将拖布拆下,湿水拧干后再装上水箱开始拖地,从而确保整块拖布均匀湿润。重要说一遍,如果地面较脏,建议拖地15至30分钟就清洗一次拖布。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


米家1T采用扫地机典型的前扫后拖模式,因此需要注意两件事:第一,安装拖地组件后越障能力将有所降低,请妥善规划扫拖区域;第二,此类拖把仅用于清洁地面已经干了的污渍(如脚印泥渍、水果渍、饭菜汁等),请勿清理积液较多的地面。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


什么叫人性化?只有挂上拖地组件时,App的操控界面才会呈现三档可调的“水量设置”功能,而且在充电状态下会提醒用户取下组件。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


4、充电续航

米家1T内置5200mAh锂电,主机最大功率40W,理论最长续航180分钟。充电座输出功率19.8W(19.8V 1A),充电时长有待测试。充电座内置电源适配器,因此采用交流电源线输入,好处就是插排不会显得臃肿局促,另外标配的电源线造型狠可爱。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


米家1T开箱电量80%,经过第一次全屋清扫剩余电量29%,大约2.5小时充至98%,最终3小时充满100%。观察充电记录,低电量时充电速度较快,大约1小时可充满30%以上。千万别小看这30%,已足够全屋清扫!


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


续航能力杠杠滴,在第一次清扫之后,将米家1T充满至100%,然后连续跑两次全屋清扫,清扫模式=标准,无拖地组件。由于第一次清扫比较特殊,而且是使用开箱电量,续航仅供参考。后面两次清扫记录比较稳定,基本在1小时左右,取平均值折合每小时耗电约25%,即满血续航3小时以上,符合官方宣称的“180分钟”。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


至于米家1T的返航,同样无需担心,ToF VSLAM会找到最短路径快速回家。

四、清扫体验

米家扫拖机器人1T的清洁系统采用业界成熟方案,3000Pa吸力+悬浮吸口+双层过滤+单边刷+电控水箱,搭配多重传感器为清扫保驾护航。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


有意思的是,主机底部右侧的光流传感器,是纯VSLAM机型特有的,由于视觉导航对环境光有一定依赖性,在暗光环境下需要特殊传感器来辅助矫正路线。

1、清洁系统

米家1T采用悬浮吸口,简单说整个滚刷是浮动的,可在弹力的驱使下紧贴地面,确保吸力不侧漏。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


滚刷为超密纤维与胶条交错成型,可在一定程度上减少毛发缠绕,边刷的枝干非常柔软,在越障的过程中不会拖后腿。友情提醒,滚刷与边刷在长期工作后会发生变形,因此属于耗材。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


米家1T采用传统的掀盖式尘盒收纳,向前掀盖即可取出颜色与主机般配的尘盒。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


值得注意的是,掀盖后会发现主机背部还藏着重置按键与WiFi指示灯。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


相比某些竞品采用带水箱的尘盒(即水箱尘盒二合一),米家1T的尘盒独享550mL大容量,与超长续航完美搭配。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


尘盒盖没有释放按钮,纯粹靠两端卡扣固定,新手要稍微注意,确保尘盒盖密闭。尘盒内设双重过滤,前置滤网架+后置HEPA,均可温柔水洗,其中HEPA为耗材。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


2、扫地实战

就以米家1T的第一次清扫作为实战考验,清扫模式=标准,无拖地组件。经过100㎡全屋地面清扫,米家App界面统计的清扫面积为52㎡,主机底部吸口还算干净,只有部分灰尘粘在活动胶皮上。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


滚刷上稀稀拉拉挂着几根头发,可用标配的清理工具割断,超密纤维尾部还挂有小毛团,简单清理就好。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


需要说明的是,尽管尘盒容量高达550mL,但垃圾并非均匀分布,而是紧紧围绕着滤网架。因此,每次清扫工作后,建议及时清理尘盒,否则将影响下一次工作的效率。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


日常家居环境,第二档吸力(清扫模式=标准)就足够将垃圾一扫而空,望着尘盒内的收获满满,米家1T这一个小时没白忙活!


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


再来看看第二次、第三次清扫的规划情况,事实上第一次清扫就已构建完整地图,后两次清扫也没啥可以更新的,可见ToF VSLAM导航能力不俗。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


对比第二次与第三次的清扫路线,仅在四个房间的清扫顺序上略有不同,整体的规划逻辑差不多(先做S型清扫,后做延边清扫),第二次清扫耗时58分钟,第三次清扫耗时64分钟,界面统计的清扫面积均为50㎡。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


3、拖地实战

再以厨房区域跑个划区清扫,清扫模式=标准,挂拖地组件。与米家扫拖一体机器人不同,米家1T并没有专用的拖地路线规划,而是沿用清扫规划逻辑,先做一次S型清扫,后做两次延边清扫。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


为啥选择厨房区域?因为这里污渍较重,每天都是拖地的KPI。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


经过米家1T的单次S型清扫,基本能清理掉大部分污渍,当然,如果拖地模式能增加网格型清扫或许会更好。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


为什么建议拖地15至30分钟就清洗一次拖布?因为过多污渍累积在拖布上,会造成二次污染。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


尾巴

米家扫拖机器人1T是典型的小米系产品,设计简约,操控便捷,对行业有一定的探索性,还能保持不错的性价比。在扫地机市场趋于同质化的环境下,当友商还在对ToF导航或ToF避障做单方面尝试的时候,米家1T果断双管齐下,推出纯ToF导航+ToF避障的扫拖机器人,薄至8.2cm的身材依然蕴藏着旗舰级的导航&清洁能力。


米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?


要说遗憾嘛,拖地功能还有改善空间,比如专用的拖地路线规划或者增加网格型清扫模式,尘盒盖开关可改成单键释放,尘盒过滤系统可增加一层海绵。

好吧,这堂课就到这里,更多搞机黑科技,敬请关注「Kim工房」

米家扫拖机器人1T评测:拒绝误打误撞?

小编注:本文作者@cloud_kim 是什么值得买生活家,他的个人自媒体信息为:

微信公众号:Kim工房,微信搜索“Kim_Works”

展开阅读全文

打开App,享最佳阅读体验
全部评论 (34)
loojat
3
2020-12-07

米家扫拖一体的就各种卡在我的拖鞋堆里出不来

cloud_kim
2
2020-12-14
背包客: 没有突出的激光头,可以进一些低矮的沙发。 1

确实如此,不过米家1T做得还不够极致,如果稍微牺牲一点最大功率与尘盒容量,甚至去掉拖地功能,把厚度做到7cm估计会很燃。

cloud_kim
2
2020-12-07
青铜长老: 哪个厂商代工生产的啊 1

小米生态链的吸尘器大厂,追觅科技,米家1T算是追觅慧目F9的超大杯。

巴比伦
1
2020-12-20

和石头t7比怎么样

cloud_kim
1
2020-12-15
bloogszhang: tof朝着房顶?这是打算干嘛[皱眉] 1

那是个超广角镜头,采样范围很广[得逞]

背包客
1
2020-12-11

没有突出的激光头,可以进一些低矮的沙发。

霹雳麻辣烫
1
2020-12-11
值友3039387139: 有和其他自家产品的对比么? 1
cloud_kim: 手头就两台扫地机,在纠结要不要补个横评,反正米家1T的导航能力是没槽点。 2

再买一个凑够一家机吗[皱眉]

cloud_kim
1
2020-12-07
loojat: 米家扫拖一体的就各种卡在我的拖鞋堆里出不来 1

拖鞋是最容易卡的,因为它的高度比较暧昧,扫地机很难判断到底是该避障还是越障,一旦盲目越障就卡死。随着ToF避障的机器普及,算法更新以后,应该能缓解这个问题。毕竟现在规划能力已经足够,反而避障能力成为新的卖点。

值友8766583559
0
2020-12-19

我家的经常撞得砰砰响

夜无语
0
2020-12-15

看起来识别还可以

打开App,查看更多好文和评论
文中商品
最新扫地机器人优惠
MIJIA 米家 SDJQR03RR 扫地机器人1S
MIJIA 米家 SDJQR03RR 扫地机器人1S

商品好评率94% 2000pa大吸力

1499元包邮(拍下立减)
天猫精选 15:24
1 0
京东PLUS会员:MI 小米 G1 米家扫拖机器人
京东PLUS会员:MI 小米 G1 米家扫拖机器人

生活电器热度Top7 比上次发布低15%

759元
京东 03-06
2 0
Midea 美的 i2 扫地机器人
Midea 美的 i2 扫地机器人

商品好评率97% 近30日已发布新低

559元包邮(需用券)
京东 03-06
2 0
8日0点:MIJIA 米家 1C STYTJ01ZHM 扫地机器人 白色
8日0点:MIJIA 米家 1C STYTJ01ZHM 扫地机器人 白色

商品好评率97% 扫拖一体

1099元包邮(前2小时)
京东 03-06
2 0
查看更多
猜你喜欢
查看更多
相关好价
相关商品
查看更多热门商品
社区主页 文章详情
17
36
34
你已经点过赞了
新浪微博 QQ空间 微信好友 豆瓣
当前为触屏版
热门搜索