2020年底送父母：扫地机器人技术分析（读懂产品介绍）及多款性价比选

创作立场声明：业余人士，通过学习了解知识，将成果分享，观点仅为个人学习理解所得，请批评指正。产品没有最好，只有最适合。一分钱一分货，一毛钱两分货，一元钱三分货，比选就是为了消除溢价，选出合适的。

一、前言

父母年近七十，帮我和媳妇儿带孩子，还要做家务（特别爱干净，每周必吸尘和拖地），为了减轻负担，2020年底，我选购了家中的第二台扫地机器人。购买之前，面对专业的宣传介绍和琳琅满目的品牌型号，稍显手足无措，不知如何选购，特别是对宣传中一些技术名词不甚了解。为此查阅相关资料，进行细化理解，根据需求进行性能横向对比，最终选出了心仪产品。这里将消化技术及性能价格比选的相关内容同大家分享。

为了弄明白技术参数，学习参考了不少文章

按照个人观点、遇到问题、选购需求标准、主流产品性价比选及推荐产品顺序介绍，部分内容偏理论（望耐心），最终会形成结论和表格供参考。

二、个人观点

在选购比选之前先表达下个人观点，算是理解性能、比选参数、选择购买的基础。

1.产品性能不同，但没有最好，只有合适。

2.贵不一定合适，应该根据自身情况（经济基础、清扫习惯、需求标准）选择，满足自身需求。

3.性能会导致价格溢价，需要以合适的价格购买具备主流技术水平的扫地机器人（一分钱一分货，一毛钱两分货，一元钱三分货）。

三、遇到的主要问题

2016年的科沃斯地宝朵朵S已在家服役3年有余，它为房间干净整洁做出贡献，但在使用中暴露出些许不足。

（一）清扫面积覆盖不全

采用红外传感器规划路径，建图时间长，对房间中零散摆放物体和深浅不一颜色不能有效识别，错误判断，导致清扫面积不全（说人话，就是用红外线把房间瞅一遍，瞅完、瞅清楚的时间比较长，还错误的认为凌乱摆放、透明、颜色深浅不一的物体就是墙，扫地过程中遇墙就返回，清扫面积不全）。

（二）避障能力弱

采用红外传感器，对不规则物体或者非实心物体判断不够准确，容易发生碰撞，造成破坏。

（三）电池能力不足

受制于成本及空间体积，普遍使用镍氢电池，电池容量低，充电时间长，续航时间不足，使用寿命短。

（四）清扫力度不够

电机功率小，小口径的吸尘口配合螺旋状滚刷，导致吸力不足，对细微灰尘处理效果不错，但对大颗粒的物质清扫力度不够（比如：黄豆）。

四、选购标准和需求

有了老一代扫地机器人的体验后，对这次选购需求有了清晰认识：高效清洁能力和智能清扫能力二者缺一不可。

（一）清扫性能

1.清扫结构

当前扫地机器人清扫结构主要分为“吸口式”和“刷毛式”：

“吸口式”一般采用“边刷+吸尘口”的组合，类似真空吸尘器结构，吸口组件紧贴地面，灰尘还没扬起就直接被吸进了“肚子”，该方式机型主要针对毛发较多的家庭，吸口不会缠绕毛发，
避免了二次清理的烦恼。

“刷毛式” 一般采用“边刷+滚刷+吸尘口”的组合，清扫时，滚刷能够深入地面缝隙进行清扫，而后将尘土吸入集尘盒中，对灰尘颗粒较多的家庭比较适用，这里需要注意滚刷防缠绕能力是否强。

同时扫地机器人通过边刷设置、吸尘口材质、升降V刷系统等提升清扫能力。

（1）分为单边刷和双边刷，边刷作用是将纸屑、灰尘等垃圾，扫至吸尘口下， 依靠大吸力将其吸进集尘盒，边角刷数量多有利于驱赶周围灰尘有效吸入集尘盒。

（2）吸尘口由软胶制成，保证清洁时能与地面紧密贴合形成真空区，让吸力瞬间提升，能轻松吸进灰尘；

（3）升降 V刷清扫系统，这种系统能够更好地贴合地面，从而将静电吸附的灰尘很好地收集起来。

机身高度：高度越低，扫地机器人越灵活，能够清理区域越广泛，包含床下、沙发下等难以清洁的地区（部分机型激光导航机型高度相对较高）。

吸力：吸力大小，代表了产品的一种清洁能力。扫地机器人的吸力大概分成3-4档，在日常清扫时使用标准或者静音档，在地毯或者需要清扫大颗粒垃圾时使用强力档。当前产品宣传主要以最大吸力为主，比选时，只能以最大吸力作为产品吸力的一个参考值，360X95介绍的比较清楚。

360各个档位全部进行介绍

2.集尘盒

集尘盒是唯一需要手动清洁的部分，好的设计将给使用者带来便利。

（1）集尘盒透明设计可以在不打开的情况
下，知道内部垃圾容量情况，方便清理；

（2）集尘盒设有初级滤网时，吸尘的过程中毛发会粘附在初级滤网上。在清理时，只需要将初级滤网清理即可，方便使用和节省滤芯；

（3）大容量集尘盒，可以减小清洁集尘盒的频率，并且在吸入细小轻薄垃圾时，效率值提高（该观点来自田波、王伟伟、何曙的文章《扫地机器人测评试验研究》）

3.清扫模式

当下应具备如下四种模式：

（1）自动清扫模式，也叫随机清洁模式，会根据不同的环境进行随机自动清扫工作；

（2）定点清扫模式，也叫重灾区模式，特殊的地点如灰尘较多的地区会自动切换模式，进行重点清扫，
可以让清洁度取得更好的效果；

（3）沿边清扫模式，机器人会自动随着墙壁的边缘进行清扫；

（4）预约清扫模式，即机器人从设定的位置和设定的时间进行清扫。

同时具备以上四种清扫模式的扫地机器人便是不错的产品。

我的选购标准：1.因家中不养宠物，清扫结构选择更加普及的“边刷+滚刷+吸尘口”结构，并且需要具备升降 V刷清扫系统；2.产品集尘盒为透明设计，并且容量大于400ml，最好具备初级滤网以便清理（实在没有也可）；3.能够具备基本的自动清扫、定点清扫、沿边清扫、预约清扫模式；4.吸力大小我尽量选择最大吸力超过1500pa/aw。

（二）拖地性能

当前国产品牌比较注意发展扫拖一体功能，各个厂商在此也有独家技术。但拖地有以下缺陷：

一是拖地效果受前一阶段影响，抹布不干净将影响后续拖地效果；

二是受制于技术，抹布湿度无法像人工拖地那样把控；

三是对于顽固污渍，扫地机器人无法用力反复摩擦清除。

尽管各个厂商采用了不少技术，但这对我讲是锦上添花的需求，不作为选购重点考察的指标。

我的选购标准：尽管不是我主要考虑的功能，因此不做过多要求，能够实现电控水箱，完成一次性完成150平米拖地就可（几乎不使用）。

科沃斯新品这方面不错

高强摩擦拖地

（三）自动化和智能化

扫地机器人脱离了自动化和智能化，它没有存在的意义。一款主流的扫地机器人需要能够进行路径规划、智能避障、语音交互。

1.路径规划

路径规划能力是扫地机器人在（首次）房间内快速精准建立地图（包含房间轮廓以及室内物品摆放），按照地图物品摆放规划扫地路径（按图清扫）的能力。扫地机器人会通过无线电波（红外探测、超声波探测、激光扫描、视频采集等方法手段）建图（就是我们看一眼就知道房屋的样貌和摆设），老产品还会辅助碰撞建图（类似盲人摸象，要摸一圈才大概知道样貌）。

目前较为主流的成熟路径规划技术有视觉导航（VSLAM）和激光导航（LidarSLAM），它们的优缺点如下：

视觉导航（VSLAM）与激光导航（LidarSLAM）的优势对比

从性能上讲激光导航方案优于视觉导航方案，当前市场上中高端扫地机器人中激光导航方案占比非常高，因为建图速度快、精度高且光线要求低能够带来良好的用户体验。也有不少厂商在自家旗舰机应用视觉导航方案，因为成本低，潜力高，结合图像识别等人工智能算法的迭代，可以提高建图速度和精度，能够实现自动避障，甚至能够构建动态地图，实现对动态障碍物的避让。

激光导航方案代表当下，给用户一个好的体验；视觉导航代表未来，通过后期算法（软件）迭代升级实现更多功能。

米家1T采用改良型的视觉导航

追觅D9采用激光扫描方案，激光扫描设备进行扫描建图

2.智能避障

在清扫过程中遇到障碍物绕过，继续清扫，一方面它通过图上（已建）障碍物的定位进行避让，一方面通过行进间的观测判断障碍物进行避让。智能避障能力的好坏意味着人工干预的次数，直接影响使用体验。

当前产品主要采用红外传感器探测技术、超声波仿生探测技术、视觉识别技术以及半包裹防撞缓冲板技术实现避障。

电子避障技术优势对比（理论）

3D结构光避障、超声波避障、视觉避障是首选，理论上可实现完全避障，但成本较高。红外传感器结合半包裹机械防撞板，以探测为主，碰撞为辅，是一种低成本的避障解决方案。实际中，沿边清扫和避障清扫是互相矛盾的策略。一方面，清洁覆盖率要求尽可能贴近房屋和障碍物边缘、角落清扫；另一方面，用户体验要求尽可能远离障碍物，减少碰撞次数。各厂家设计的不同清扫策略，有的为降低清扫覆盖率，实现完全避障（科沃斯T8、石头T7pro、米家1T等）；有的尽管理论可以完全避障，但为提高清洁面积，会有限碰撞（360X95）。

米家1T的3D视觉避障，我理解为3D结构光技术与科沃斯T8power类似

石头T7pro的AI视觉避障，科沃斯T8AIVI采用类似技术

用于物体识别，也可以视频监控，未来可期

3.其它自动化智能化功能

防跌落、分层清扫、虚拟墙、自动回充、断点续扫、APP远程控制也是我十分需求的功能：

1.家中装修时，客厅与卧室设计了3级台阶，这就让我对防跌落、分层清扫、虚拟墙及断点续扫这些功能有了强烈的需求；

2.地机器人的电量有限，只有具备自动回充才能提供持续不断的动力，从而连续工作；

3. APP远程控制，是实现诸多功能的基础，也是当今主流产品必备功能。

我的选购标准：1.路径规划能力方面，我倾向于激光导航这种成熟的解决方案，如果是视觉导航方案一定需要增加辅助设备、设施，比如辅助光和图像识别算法升级；2.避障方案选择超声波、视觉、3D结构光再加半包裹的防撞板的解决方案，能够实现避障，并且碰撞较少（可以有限碰撞，但要做缓震设计，防止损坏家具）；3.具备防跌落、分层清扫、虚拟墙、自动回充、断点续扫、APP远程控制等功能。

（四）易用性

1.电池性能

电池性能直接关系到扫地机器人连续工作时间以及电池的使用时间（是否需要2年一换），它表现为材质和容量，当前好的产品采用锂电，容量大概在5000mAh以上，在标准档模式下连续清扫时间不低于150min。

2.清扫面积

电池容量、续航时间、电机功率及清扫效率共同决定了扫地机器人的清洁面积，当前主流产品最低也要能够单次完成150平米房屋清扫。

3.噪音

根据GB22337-2008《社会生活环境噪声排放标准》：居住区白天和夜间的噪声最低值分别为55dB（A）和45dB（A），长期生活在高噪声的环境下会对人的身心健康造成影响。因此扫地机器人的分贝值控制在55dB(A)内（含）是非常不错的。

4.充电时间

充电时间涉及产品再次投入使用时间，关系到能否一天之内清扫完房屋，所以也是一项重要的指标。

5.越障能力

房屋并不是一马平川，偶尔有一些坡坡坎坎，这对扫地机器人造成一定困扰。当前主流产品配备大滚轮，具备一定的越障能力，在未安装拖地配件下均可实现2cm高度越障，基本满足使用需求。

我的选购标准：1.主机电池尽量为锂电池，容量在5000mAh以上；2.标准档清扫时间不低于150min；3.200平米房屋清扫；4.充电时间要小于等于4小时（上午打扫没电后，充电4小时，下午继续打扫）；工作最低噪音标准要小于等于55dB（A）；5.能够越障2cm。

（五）费效比

主要分为产品价格和耗材价格。其中国产品牌耗材价格差距不大，不过多开率。

我的选购标准：一分钱一分货，一毛钱两分货，一元钱三分货，在性能基本满足使用需求的情况下，我选择一分钱一分货的产品，价格要求尽量低。

五、主流产品性能对比

当前产品琳琅满目，在购买之前，我需要了解性能参数的作用以及是否满足需求。我竭尽全力收集了14款扫地机器人（科沃斯T8AIVI、科沃斯T8Power、科沃斯N8pro、360X95、石头T6、石头T7、石头T7pro、米家1T、米家扫拖激光导航、米家1S、追觅D9、追觅F9、科沃斯T5MAX、iRobot Roomba i7）的各项资料（没有填写的不代表不具备此功能，可能是主页未宣传），整理后编辑了下列表格，供选购参考，这里和大家分享下。特别提下根据资料推断，米家1T由追觅代工、米家扫拖机激光导航版由云米代工、米家1S由石头代工。

（一）清扫性能

1.清扫结构

1.14款扫地机器人清扫结构总体构架为“边刷+滚刷+吸尘口”的组合，其中iRobot Roomba i7使用双效组合胶刷（防缠绕功能更强，有利于宠物家庭使用），科沃斯产品使用双边刷（尽管理论效率值高，但实际使用中单边刷也不差），其余产品均为单边刷。

2.最新一代产品科沃斯T8、N8,360 X95，石头T7等均采用升降 V刷清扫系统，能够更好的清洁灰尘。

3.机身高度方面越低越灵活，采用视觉VSLAM导航技术的产品机身高度较低＜9cm，采用激光SLAM导航技术的产品机身高度较高≥9cm

4.吸力,新产品吸力普遍大于老款产品，360X95、科沃斯N8pro、石头T7、石头T7pro、米家1T、追觅D9、追觅F9最大吸力均在2500pa/aw以上，属于第一梯队，当然平时工作的标准档也只有600pa/aw左右。iRobot Roomba i7并没有介绍吸力大小。

2.集尘盒

普遍采用透明集尘盒，且容量均在0.4L以上，拥有HEPA滤网，科沃斯三重滤网更胜一筹，可以直接清洗初级滤网，延长滤芯使用，但也为垃圾倾倒增加了步骤，制造了麻烦。

3.清扫模式

以上14款扫地机器人均具备自动清扫、定点清扫、沿边清扫以及预约清扫模式。

扫地机器人性能参数对比（一）1

扫地机器人性能参数对比（二）1

（二）拖地性能

14款扫地机器人中米家1S、iRobot Roomba i7不具备拖地功能；剩余产品中科沃斯T8、N8系列产品功能最强，在蓝鲸3.0系统下，能够3档微控控制水流，利用负压进行高频摩擦；360 X95、石头T7及米家1T、追觅F9、追觅D9都具备电控水箱及3档调节功能。这里还提一下科沃斯及追觅产品还有一个功能，就是抑菌抹布，使用它能够抑制地板上细菌繁殖。

扫地机器人性能参数对比（一）2

扫地机器人性能参数对比（二）2

（三）自动化和智能化

这算是各家产品关乎用户体验的核心技术了。

1.路径规划

米家1T、追觅F9以及iRobot Roomba i7采用视觉导航（VSLAM）技术，尽管眼下VSLAM有些许缺陷（厂商通过技术手段和后期软件更新尽力弥补，例如安装光流传感器进行辅助），但未来升级图像识别算法后，它们可能具备物体识别、垃圾分类、安防监控等功能，具备更好的使用体验，它们代表未来。

其余产品使用激光导航（LidarSLAM）方案，可以说目前这是最成熟也是使用体验最好的解决方案，它们代表当下。科沃斯的几款新机型均采用了dToF技术，dToF是一种激光测距的方法，采用此种技术本质也属于激光导航方案。

2.智能避障

这些产品中：科沃斯T8AIVI、石头T7pro在激光导航的基础上安装了视频摄像头，结合后台算法能够进行物品识别（包含动态）并主动避让；科沃斯N8pro、科沃斯T8Power安装的3D结构光摄像头也同样可以识别物品进而避让；360X95采用超声波探测，发现物品进行避让；其余产品采用红外探测加缓冲防撞板的方案解决避障，以红外探测为主，碰撞探测为辅发现物体进而避障。前三类技术产品理论可以做到无碰撞避障（策略不同，为了提高清扫面积，有的产品也会进行碰撞发现物体），前两类产品不仅可以发现物体，还能够识别物体，第一类产品还能够进行物品分类及视频通信功能。

尽管使用了超声波探测，但避障策略让它还是有限碰撞，以增加清扫面积

3.其它自动化智能化功能

科沃斯T8、N8、石头T7、360X95及追觅D9均具备防跌落、分层清扫、虚拟墙、自动回充、断点续扫、APP远程控制功能，其余产品可能也具备但未宣传。360X95还自带一个遥控器，方便不会使用手机的老人使用。

扫地机器人性能参数对比（一）3

扫地机器人性能参数对比（二）3

（五）费效比

可以看到，采用AI视觉识别的产品价格较高，超过3000+，而年度新品，采用了新技术的产品价格在2000左右，上一代旗舰产品的价格在1500上下。

扫地机器人性能参数对比（一）4

扫地机器人性能参数对比（二）4

用了京豆和券，1700+这个价格可以了

五、做出的选择

不同的条件适用不同的产品。

1.不差钱，家中凌乱，清扫前也不收拾，对智能避障功能要求较高，监控家中宠物，选择科沃斯T8AIVI、石头T7pro（视觉识别，可零碰撞避障）；

石头（roborock）扫地机器人扫拖一体机智能吸尘器家用激光导航规划全自动拖地机T7Pro3899元京东去购买

2.长期不想清理垃圾，选择科沃斯T8AIVI和iRobot Roomba i7集尘版；

科沃斯Ecovacs地宝T8AIVI+扫地机器人扫拖一体机智能家用吸尘器激光导航规划全自动洗擦拖地机DBX11-315299元京东去购买

iRoboti7+扫地机器人和自动集尘系统智能家用全自动扫地吸尘器套装5999元京东去购买

3.花钱有计划，家中凌乱，清扫前也不收拾，还想零碰撞避让零散物品，选择科沃斯N8pro、T8power、米家1T；

科沃斯Ecovacs地宝T8Power扫地机器人激光导航规划全自动扫拖擦拖地机智能家用吸尘器DLX11-223399元京东去购买

米家小米扫拖机器人扫拖一体1T拖地机擦地机吸尘器家用视觉导航3D避障米家APP互联2299元京东去购买

4.花钱有计划，家中不凌乱，使用前还要把为数不多的散落物品收拾下再清扫，沙发等物体还进行了抬高设置。选择360X95、追觅D9(最终我选择了360X95)；

360扫地机器人X95激光导航扫拖一体2650pa大吸力家用吸尘器电控水箱5200mAh电池可吸小米粒宠物毛2399元京东去购买

追觅(dreame)灵图D9扫地机器人扫拖一体机3000Pa大吸力智能吸尘器激光导航2299元京东去购买

5.对拖地要求较高，那么科沃斯T8及N8产品会是不错的选择；

科沃斯（Ecovacs）地宝N8pro扫地机器人扫拖一体机智能家用吸尘器激光导航规划全自动洗擦拖地机DLN112099元京东去购买

6.痒宠物的朋友，又不喜欢清理滚刷，iRobot Roomba i7不错；

iRobot扫地机器人智能家用全自动扫地吸尘器Roombai73999元京东去购买

7.家中家具没抬高设置，需要超薄扫地机米家1T、追觅F9不错。

追觅(dreame)慧目F9扫地机器人扫拖一体机2500Pa大吸力智能吸尘器视觉导航规划1999元京东去购买

以上是我的选购比选心路历程，希望对你有所帮助，可以选出心仪的产品送给父母。文中仅代表个人不很成熟的观点，望勿喷。

终于实现躺在床上做家务的梦想：记录2020年底购买的扫地机器人——360X95迎接2021年必备的仪式感！12月4日-12月24日参加#2021焕新计划#征稿活动，有机会赢大额京东E卡，快来和大家分享你的焕新计划，晒晒你的焕新成果吧！点击此处查看活动详情创作立场声明：专研技术、性能和价格，算是理工男的优秀品质。在购买扫地机器人上我发扬了一把，数据和资料均来自互联网和CNKI，空中飞猪12| 赞5 评论15 收藏14查看详情