视觉导航+自动集尘，扫地机器人的终极进化体——iRobot Roomba i7+深度体验

写在前面

扫地机器人从鸡肋到必不可少，从买了就后悔没有到后悔没早买的家电类产品，这个过程在国内并没有持续太长时间。

16年的时候，国内扫地机器人品牌尚且还是随机碰撞技术，国外品牌iRobot和Neato就分别以自己技术独到江湖，将两个分支做到了极致。iRobot自Roomba 9系扫地机器人起，已全面配备视觉导航、地面追踪传感器、轮胎里程计等多重导航技术，Neato则将LDS做到了极致，以至于后来国内兴起的各大品牌纷纷以这两类技术为目标，推出自己的扫地机器人。

目前来看，LDS技术似乎到达了瓶颈，与此同时，视觉导航算法发展快速，提升空间巨大，国内企业纷纷开始效仿，因此成为未来进化的终极体。无论是特斯拉还是大疆，自动驾驶和部分飞控的核心都是视觉算法，这两家企业的发展方向应该能代表未来的一个趋势。

源自MIT计算机科学与人工智能实验室的iRobot，除了家用扫地机器人，在其他领域也大放光彩，有兴趣可以自己去查阅一下资料。

回到现实，扫地机器人虽说是“后悔没早买”的清洁神器，但倾倒垃圾依旧是一项繁琐的工作。对于100平左右的户型，大约清扫3-4次就需要手动处理集尘盒。最麻烦的就是滤网上的粉尘，如果你是戴森用户，那么恭喜你，用戴森吸取集尘盒滤网上粉尘会很轻松，如果不是的话，这些粉尘很难弄干净。

治标不治本的方式是加大集尘盒容量，但是懒人的需求是惊人的。iRobot应景推出了第一代（如果没记错的话）集尘系统Clean Base搭配i7扫地机器人。具体来说，就是在原本充电座的基础上增设了一个集尘中转站，扫地机内的污垢可被自动吸入Clean Base内的密封袋，减少垃圾倾倒次数，最重要的是，无需自己打理集尘盒。

i7也配备了Roomba 980上备受好评的视觉导航系统

那么具体表现如何呢？

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先来简单看看外观设计

相对简洁的Clean Base外观，以及i7清晰的底部结构展示图，主包装盒显眼的位置标注了支持IOS和安卓系统。

自动集尘系统Clean Base的真面目，相对原本小巧的充电底座，这套系统比想象中要大不少。

扫地机器人i7主体，和Roomba 9系扫地机器人造型相差并不太多，同样在显眼的位置能看到视觉导航的摄像头，将实体按键改为触控按键，配色方面也做了调整。

顶部的RCON传感器，用于搜寻充电底座。

底部三个按键，左中右分别负责回充/休眠、开机/清扫以及局部清扫功能，i7没有关机功能，取而代之的是休眠。

当然最实用的提把手设计依旧延续了下来。这点是国产众多品牌，没有见过的优秀细节之一。

谈到视觉导航，就要提及这颗一定角度朝向头顶的摄像头了。

vSLAM™ 视觉运算处理技术是iRobot的核心看家技术，因为视觉处理数据量太大，绝大部分具备视觉导航的扫地机器人都没采用摄像头前置的方案，采用前置摄像头方案的扫地机器人，比如伊莱克斯，则并不是真正意义上的摄像头，而是用来收集激光反射，构建3D模型，没有大量的数据，和iRobot是本质上的不同。

戴森也推出了一款全景摄像头的型号扫地机器人，关于这个扫地机器人的评价和销量，有点迷，反正是远不如它的竞争对手，购买的朋友吐槽甚多，戴森还是老老实实做自家的吸尘器吧。

底部的机构包装印刷的很清楚，常见的高效率单边刷（双边刷已经被无数次证实了并不如单边刷实用，可是国内很多消费者总是相信两个比一个好，这就很头疼了），电眼（地面追踪传感器）、防跌落传感器以及iRobot标志性的双胶轮主滚刷，胶刷相比于Roomba 9系扫地机器人进行了花纹的优化，可以更好地拾取大颗粒。

电眼的工作原理和光电鼠标类似，它是确保机器不走冤枉路的一大助力。

双主胶刷的设计也是iRobot的专利特色，两根协同合作，分别负责剥离污垢和扫入污垢，清洁能力上要胜过单一的主刷，而且胶刷具备拍打和抓取功能，能应付比浮尘更麻烦的杂物。

另外就是应对线的缠绕了，可以反向吐出电线，脱困能力明显要强于单主刷。

官方给出的这段动图则是很生动的展示特点。

快拆结构，单手也比较轻松。

同样具备易打理的特性，不惧毛发缠绕。

最大的差别在于i7回归了主电机内置机身的设计，所以集尘盒相对较小，这也是为了配合自动集尘系统做的调整。

Clean Base的专用集尘盒，差别在于底部多了一个绿色软橡胶的盖子，这个盖子的设计也是恰到好处，只有Clean Base的吸力能吸开盖子，将扫地机内部的灰尘垃圾吸走。

其他方面则和普通版本无异，也是一个也是一个高效过滤网，可过滤99%的花粉、霉菌、螨虫和猫狗过敏原。

底部右下方就是clean base吸尘口位置。

为了防止打滑还特意做了纹路设计。

虽然触点面积并不大，但是基本可以做到精准定位，这也是irobot的实力所在。

垃圾灰尘的出口。

底部的机构是这样的，可以看到下部的涡轮电机，集尘系统的吸力很惊人，噪音也相应的比较大。

插上集尘袋就可以工作了，大约可以满足30次倾倒的需求，按照每两天清扫一次的频率，可以用两月，实际情况可能会更长。

功能体验

这套系统是一位朋友买的，她家别墅装修快结束了，上下一共五层，每一层都放了一个扫地机器人，虽然平时也可以请阿姨过来打扫卫生，但是500平的打扫比较费时间，人工成本也比较高，阿姨也不会每天过来清理卫生。

有了这套集尘系统，大大缩减了相应的人工成本。

合体后位于地下负二层的i7+扫地机系统。

这间主要作为娱乐工作室，装修风格是淡淡的欧系风。

Clean Base的底座具备收纳电线的功能，可以减少线材的凌乱，而自带的小充电底座则不具备收纳功能。

回到APP中，连接过程时间并不长，在我印象中，我此前评测的Neato D3连接花费时间比较长，失败了好几次才成功。

不知道iRobot是不是改进了服务器连接，连接速度和效率都还不错。

这里又要感慨下无线路由器的重要性了，在智能设备越来越多而且只支持2.4g频段的家庭环境中，路由器的负担越来越重了，动辄掉线和不稳定只会影响正常的生活。

如果是在自动集尘系统的底座上，会多出一个清空集尘盒的选项，界面很简单，中间只有一个大大的清扫按键，可以显示清扫状态、报错状态，2、3两图我是特意将机器翻转过来，提示出错，另外定位功能也是不错的设计细节。

如果清扫工作无法正常进行下去，则可以一键返回充电底座或者结束。

APP中可以预约自动清扫、清扫方式，以便做到周期性工作。

iRobot的Impint智能绘图，是配合vSLAM™ 视觉运算处理技术创建的高效全景导航，创建可视化地标，因此它也不像大多数LDS扫地机器人一样，只需要一遍就可以生成地图概貌。

学习过程根据家庭环境调整，APP中建议不同时间段进行清扫学习，这样精准度会更高。

在朋友家因为相对比较简单，建模时间只花了3遍。

在我家测试的时候，因为多个房间和障碍物的影响，足足清扫了5遍才生成地图。

Impint智能绘图可以存储多达10张地图，这是区别于其他LDS扫地机器人的地方。

指定定时清扫房间、也可以调整房间的构成，目前市面上仅i7可以做到手动增减调整地图上的房间的边界线，以及给房间的命名。

很多扫地机器人中智能地图是可以任意绘制矩形禁区或者任意角度的虚拟墙，而iRobot则是任意角度绘制边界线，简单点来说你可以把房间拆分成N个小房间，这两类是本质的区别。

可以看到我将房间切割为三个空间。

清扫能力+自动集尘体验

房间的一些干扰源均未移除，并且后期手动添加了一些障碍物。

iRobot i7没有取消实体虚拟墙，所以也一并拿出来设置好虚拟墙。

不小心撒多了瓜子，密密麻麻的测试场地……忽然间脑袋瓜有点疼，后期意识到这么多瓜子一个集尘盒怕是装不下，于是将充电底座挪移到上方。

i7遇上障碍物并不会立刻回头，而是进行探索和侦测，不知道是不是视觉传感器识别出障碍物的原因，i7完全像是看见了一样从容从旁边绕过去了。

没有LDS的侦测，全靠视觉传感器，也可以侦测到桌腿的存在，这张图中i7并未与桌腿产生任何碰撞，也是同样从容的从缝隙中钻过去。

大提琴雕塑下方的空间刚刚好够i7通过，i7并未卡壳。

应付线缆，亦可以轻松应对，这是一条弹力绳，比一般电线更难缠。部分其他扫地机器人会越缠越紧而不会像它反向把电线吐出。

应付未剥壳的大颗粒瓜子，iRobot的吸力和主胶刷也可以从容应对。

出入各种狭小缝隙也不是太大问题。

当集尘盒满了或者清扫完毕会自动回归充电集尘底座，通过Clean Base的强大吸力转移灰尘和垃圾。

当LED灯亮起意味着开始转移灰尘。

APP中能看到相应的集尘盒状态，也可以手动清理。

这种无意间加大难度的测试中，集尘盒确实偏小了点。

iRobot Roomba i7足足花了三四个来回，才将这一堆瓜子清扫到Clean Base的集尘袋内。

没有自动集尘的扫地机器人，在家里灰尘比较多的场景下，集尘盒满了是无法完成整个房屋清洁的，需要人工干预倾倒灰尘，部分扫地机器人可以断点续扫，不过也有部分扫机器人基本是从头开始。

全自动集尘只要不是被卡住，打扫的勤快一个月干预一次，打扫的懒散点三个月乃至半年干预一次，真正解放双手。

这台扫地机的主胶刷，面对瓷砖地的时候噪音要小于木地板，瓷砖地噪音成绩很优秀，最大也低于58分贝。但是木地板噪音会高出几个分贝。

写在最后

在可以预见的未来，视觉导航的算法趋于成熟，将会取代LDS激光导航成为最佳的导航方式。

而自动集尘，则是大大缩减了人工清理的频率，减轻了家庭负担。

目前来看，iRobot的Roomba i7+ 扫地机器人和自动集尘系统尚且还有值得改进的地方，但是在智能规划和清洁能力上，已经是不争的第一梯队。

不过耗材以及整套组合价格方面，有些偏高了，毕竟是才上市的产品，未来如果有更大的优惠空间，整套系统带来的便利性，还是很值得入手的。