在ROS系统上使用Hector建图

晚上的ROS学习，又让我感觉进入了一个新阶段，总算把激光雷达的地图给创建了。

其实学ROS也是纯属个人业务兴趣爱好，感觉蛮有趣的，有利于提升下自己。

我决定把这个过程记录一下，毕竟也是在各大网站上搜索到相关信息才实现这个目的的。

首先需要安装导航激光的ROS驱动，这个是P+F的R2000产品，所以去Github上搜索到该产品的驱动，在bing上输入关键字R2000 ROS，即可找到相关的驱动程序。

根据Github的驱动页面的详细安装说明，一步步操作下来。

这个应该算是比较基本的编译操作，就不详细介绍了，复制粘贴步骤上的指令，基本上不会有什么问题。

驱动安装完成之后，就可以执行内置的launch文件启动导航激光的节点了。

可以在打开个新终端，输入rostopic echo /scan，可以看到激光雷达的数据了。

到激光雷达出现数据这一步之前，都是没怎么难倒我的，但使用Hector建图就给我带来了很多困恼，原因在于我对TF变换不是很熟悉，所以有个Frame id没有改正确，摸索了非常久。因为R2000官方ROS驱动的参数配置，输出的frame_id是scanner_link，而后续变换的时候认的是scanner，所以需要将这个文件的frame_id更改为laser，后面引用的是这个名字。

为了进行Hector建图，首先要安装Hector对应的包。在终端上输入sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam安装一下Hector，然后创建一个启动hector_mapping节点的launch文件，这个可以在相关网站上（激光雷达建图之hector_mapping 建图）获取相关信息。

启动了hector的launch文件，就进入RVIZ，进入建图阶段了，如下图就是激光导航扫出的区域的，感觉还是蛮准确的。hector建图的好处是它主要依赖激光扫描数据中的已知特征点进行定位，所以不需要编码器信息和陀螺仪信息，对于我做简易的激光小车导航是非常省事的。但缺点也是有的，就是对数据的质量和准确性要求较高，所以等真正用来导航的时候可能会有其他问题，不过用于导航的方法我还没有找到，等到时候真的能搞定的话，再来确认是否有其他问题点。