只扫地不撞墙 - MIJIA 米家 扫拖机器人1T 试用报告

　　拥有一台能够完成所有家务事的机器人，是所有“懒人”们的梦想。现在，这个梦想已不再遥不可及，扫地拖地机器人就是家用机器人技术发展最快的一个，早已成为很多家庭买得起、用得好的机器“佣人”。从1997年第一台扫地机器人问世开始，到目前百花齐放、新产品层出不穷，扫地机器人经历了从无到有，从拙笨到聪明的过程。笔者作为其中几代扫地机器人的使用者，深有感触，技术进步让人从繁重的劳动中解脱出来，这永远是真理啊！

扫地机器人发展史

　　想要了解扫地机器人，还是要先来看看它的发展史。笔者根据扫地机器人技术特点，将扫地机器人的发展分为四代，各自特点及代表厂商如下：

　　事实上，视觉导航早在2014年就由Dyson用在其360Eye扫地机上，不过由于技术问题，未进入主流。但从防生学来讲，视觉应该是机器人智能系统最需要突破的一项技术，是机器人发展必须越过的一道坎。最近国内几家厂商重拾视觉导航概念，进一步深挖视觉导航的潜力，推出了一系列视觉导航扫地机器人。例如今天送测的米家1T，就是其中的一员。视觉导航技术目前究竟进展如何，且看本次测试结果。

外观展示

　　简单看一下产品包装及外观。这是米家一贯风格的牛皮纸箱包装，附有把手，方便拎取。从包装上可以看到，这款扫地机器人有点不一样，那就是顶部没有激光塔了，取而代之的是顶部和侧面分别有个摄像头。

　　纸箱包装的产品标贴，注明产品净重3.7kg，与其他扫地机重量差不多。制造商为追觅科技有限公司，属于小米生态链企业。公司2017年12月18日成立，主营清洁家电、时尚个护。

　　全家福，主机、水箱、拖布、充电座、 电源线、边刷、主刷清理工具、说明书。

　　对产品的细节再做一点了解，这是本款产品的精华所在，顶部和侧面的ToF 3D测距系统，构成3D VSLAM导航，提供高精度的动态勘测、路线规划、地图管理等工作。

　　顶部的视觉测距摄像头位于开关键和回充键下方。

　　由于没有了顶部的激光扫描塔，扫地机可以做得更轻薄一点，如下与石头扫地机的厚度比较。

　　离地大约8.2cm，比石头扫地机薄1.7cm左右。

　　米家扫拖机器人1T给人的第一印象就是黑，整机通体黑黝黝的，宛若一块黑玉，在顶盖的设计上，采用光面亮色，米家Logo下方一处稍稍翘起，提示这里是揭盖点。

　　内部的集尘仓，官方宣传为550ml，感觉比石头扫地机的更大一点，可以一次性容纳更多的垃圾。

　　为了统一风格，尘盒采用灰色半透明设计，这个楼主觉得倒没必要，毕竟是内部部件，平时使用也不会南川露在外面，不会对风格产生影响，灰色毕竟会影响到观察尘盒内部空间使用情况。

　　扫地机的出风口，采用蜂窝式小孔排列，彰显简洁大气的设计风格。

　　米家扫拖机器人1T的底部，与其他扫地机器人的设计排布没有太大差异，两个主轮和一个导向轮，中间是纤维主刷，边缘只有一个边刷，在当前有部分扫地机采用双边刷的情况下，略显寒酸。

　　卸下来的主刷，看样子还挺致密，官方宣传是0.1mm的致密纤维，扫地效果应该不会差到哪去。

　　边刷不算根部的话，约3cm长。这个长度已经足够满足边角的清扫要求，一味地追求长度并不会得到更好的清洁效果，反倒会增加边刷磨损，导致成本增加。

　　主轮的材质有点偏硬，抓地力可能受到一定影响，不过这也仅是主观感受，实际情况如何，还得测试以后才能知道。

　　充电座，输出为19.8V/1A。电源接口在侧面，与充电座分离。对比其它家的充电座，这款扫地机器人的充电座在设计上略显不足，主要原因是缺少收纳设计，如果电源线与插座较近，那只好将线扎好放外面了，有点影响观瞻。

使用感受

　　上面的仅仅是从扫地机器人外观向大家作了些简要的介绍，而扫地机器人到底行不行，可还是要靠实力而不是颜值来的，那我们下面通过实际使用来看看这款扫地机器人到底实力如何。

1.吸尘测试

　　在中午石头扫地机已经清扫一次的基础上，楼主用米家扫拖机器人1T又作了一次全屋清洁。还是扫出了一些垃圾的，如下图所示，连之前遗落的一小片药片也给扫出来了，另外还有一些毛絮，灰尘、碎纸等。第一次清扫，就给了楼主很不错的印象。

　　撒点大小不一的东西在地上，最大的是花生米，然后是南瓜籽，最小的是粟米粒。为了看实际吸力，楼主把拖地布给去掉了，不然会影响到实际吸尘能力测试。可以看到，扫地机器人经过之处，大小垃圾基本已经被全数吸入，还有一些小的部分遗落，在两次清扫后已经完全干净。

　　这是被吸入仓体的模拟垃圾。

　　中间是机器人清洁过后的地面，两边是未清洁的。毋庸置疑，米家扫拖机器人1T的吸尘能力是完全没有问题的。

2.拖地测试

　　米家扫拖机器人1T有拖地功能。

　　楼主用记号笔在瓷砖上写了几个字，看一下米家扫拖机器人1T能否将它擦除。同时，在字的右上方有两块污迹，大概是饮料滴落后沾上了一点灰。给米家扫拖机器人1T装上拖布，遥控回来清扫了几次，看来记号笔是没法擦除，但污迹已经明显消失了，说明拖地能力还是有的，不过不要寄予太高期望，毕竟这是一块小拖布而已。

　　得益于米家扫拖机器人1T的电控水箱，可以自由控制出水箱出水量，而且不论是低、中、高水量设置，湿拖地面都比较均匀，中等水量在冬季干燥环境下使用的话，大概1分钟之内即可干燥。

　　水箱容量为250ml，在水量设置为中的情况下，以楼主97平方的房子为例，实际拖地50平方米，大约需一半储水量。照此推算，一次拖扫200平方米以下面积房屋，水量是完全不会出现不够用的情况的。即便使用大水量模式拖地，也能够满足普通家庭所需。如果用小水量模式，即便是大别墅，也可满足需要。

3.防撞测试

　　这也是本款扫拖机器的精华所在，视觉导航的优势完全体现了，放心，不会发生任何碰撞！以前清扫一次后发现鞋子不见了的情况不会再出现啦！

　　对比一下，楼主的老款石头扫地机的表现，一下就撞跑了三堵“墙”。

　　再来看一下动态乱入的小猪，扫地机器人会不会撞上它。看来已被识别，扫地机器人完美地绕过了它。

　　而这耳机线就没那么幸运了，扫地机器人无视推着往前走。。。看来小型易缠绕的细绳之类东西还是不要乱丢了，不然的话，搅进去可就不是小事了。

　　如果把线卷成一团，目标大一点，倒是可以被机器人认出来的，不过呢，谁知道它什么时候能认出来什么时候认不出来，高风险的事还是少做啦。虽然是这样，但如果万一我们不小心把线绳丢地上了，这种视觉导航机器人还是有一定概率识别出来的，总比什么机会都不给你的机器人强吧，哈哈。。。

４.越障测试

　　家庭环境中时不时会有一些门槛或矮小障碍物的情况，这时就需要扫地机器人有一定的越障能力。楼主临时用这根晾衣杆做下测试，放在地面约2.2cm高。

　　米家扫拖机器人1T顺利通过，看来很轻松。看来只要不是高过扫地机边缘下侧高度的障碍，都不是大问题。

　　像这样小台阶，就更不在话下了。

5.悬崖测试

　　这个比较简单，现在的扫地机器人基本上都会配备这个功能了，在有较高的台阶的情况下，可以保证机器人不会出现跌落的失误。米家扫拖机器人1T通过机身底部4处传感器口，来实现悬崖防跌落功能。

6.噪音表现

　　米家扫拖机器人1T的工作噪音在同类扫地机器人中还算是比较低的了，安静模式下只有55分贝，在2米之外工作时，基本可以无视。标准、强力和超强模式分别为59、61、63分贝，个人感觉，标准模式下的噪音，属于可以接受，不会给人烦躁的感觉。日常使用时，不需要强力和超强模式，开启“地毯增压”设置后，自动识别地毯，开启最大吸力，比较符合使用习惯，且不会造成令人反感的噪音。

7.续航表现

　　官方资料显示米家扫拖机器人1T拥有5200mAh大容量电池，标准模式下续航时间为180分钟。经测试，在充满电量的情况下，清扫58分钟，剩余电量为71%，推算其续航180分钟应该可以实现。

8.地图规划

　　与其他扫地机不太一样，这款米家扫拖机器人1T的扫地规划是先扫中央，最后边角。哪种模式好，没有定论。下面是米家扫拖机器人1T与楼主之前旧的石头扫地机器人的地图规划和清扫路线对比图。

　　这是米家扫拖机器人1T开始清扫的视频，从充电座退出，经过短暂的环境识别，开始Z字型清扫，将各房间清扫一次后，当然由于视觉导航的存在，不会碰到墙，那墙角的灰尘垃圾怎么清理呢？就是靠最后的沿墙走一遍来解决了。

手机App

　　合理使用手机App，可以让扫地机器人更好地为我们服务。米家扫拖机器人1T已经接入米家智能系统，使用米家App，通过扫描扫地机内的二维码添加扫地机即可。

　　温馨提示，由于避障功能太强大，所以最好家里地面不要有太多杂物，否则影响清扫；充电座的摆放要求同样要易于扫地机进出；另外视觉导航对光线还是有一定要求的，注意使用时光线不要太暗。

　　开启实验功能里的地图保存模式，将会减少每次扫地的探测时间，还可以根据绘制的地图设置禁区等等。这是建模前扫地机的边扫边探测过程与建模后在规划区内的工作过程。

　　作为米家生态链产品，这款扫拖机器人能够通过米家智能系统，与众多家居智能产品进行更多的联动操作，例如离家自动清扫，语音控制等，这是其他品牌暂时还不能企及的。具体操作楼主不再赘述，米家智能系统的设置还是比较简单的，有兴趣可自行探索。

总结

　　由于测试时间较紧，这款扫地机的使用感受并不是很全面，不过大概的特点也差不离了。作为米家出品的扫地机器人，价格一直是其优势。这款米家扫拖机器人1T，技术上采用视觉导航方案，防撞设计出色，吸力、噪音、续航、路线规划等方面都很出众，如果在软件方面再进一步改进，提供个性化服务，会有更好表现。

优点：

1. 外形整体感强，没有多余的棱角部分；
   

2. 防撞设计非常到位，清扫过程中基本不会出现误撞的情况；

3. 出水量可调，适应不同材质地面的拖扫；

4. 吸力强大，尘盒空间大，电池容量大，可满足大面积房间一次清扫不中断；

   
   

5. 工作噪音可以接受，安静模式更让人舒心。

不足：

1. 不能对扫地顺序进行调整，无法自定义分区扫拖的风量、出水量等；

2. 环境识别还需改进，测试中出现清扫中断后续扫时直接提示清扫已完成然后回充的情况；

3. 主刷清理工具无法放在机身，使用时稍有不便；

4. 由于对障碍物比较敏感，不会贸然前行，所以会导致部分无法进入的区域无法清扫；

5. 充电座没有线缆收纳和左右出线设计，影响家庭布置。