双十一什么扫地机器人值得买：搬起小板凳听我用万字长文讲诉你不知道的故事

创作立场声明：原“业内人士”完全独立、公正的第三方评测。

前言

我是谁？

我曾从业于家用扫地机器人和商用机器人领域，负责产品管理。

曾测试使用过非常多的扫地机器人，包括IRobot全系列、Neato全系列、小米2018及以前全系列、科沃斯全系列、三星、LG、Dyson、Shark、iLife、360以及一众其它品牌产品。

为什么要做评测？

• 保持对机器人行业的关注和热爱
  

• 在圈外，可以无所顾忌的从消费者的视角对主流品牌和产品做上手和体验，我要做的，只是独立和公正

• 建立专业的扫地机器人评测体系，帮助更多的消费者全方位了解如何根据自己的需求去选购一款扫地机器人

• 与更多的消费者/同行做购买决策以及产品维度的交流和讨论

我的立场？

• 情感上，难免会倾向于曾经熟识的品牌
  

• 但从理智上，我将完全公平公正

• 今天，我只是个理性的消费者

• 只有真正的硬实力，才能打动我

评测哪些产品？

本次评测选择的产品如下：

好价MIJIA 米家 扫地机器人1S1699元值友爆料原文：定金100元，可抵400元，22日支付尾款，到手价1699元，近期好价。激光+视觉融合双导航，2000pa大吸力，带5200毫安时电池，2.5小时续航。支持手机app控制。LDS激光扫描二维地图，还原室内原貌。摄像头传感器可捕捉家具场景，辅助定制建模。摄像头表面具有康宁玻璃，防刮耐磨。正阳门下001| 值1 评论0 收藏4去购买

国内MIJIA 米家 STYJ02YM 扫地机器人1798元包邮扫拖一体，全新升级LDS导航，110分钟长续航。京东自营14曰0点秒杀价1798元包邮，近期低价，有想要扫地机的这次是时候入手了。米家全新推出的扫拖一体机器人，拥有2100Pa大吸力，升级全新一代LDS激光导航系统，配备12组传感器。采用智能电控水箱，水箱尘盒2合1，标配两种锁水抹布。搭载四核Cor值友3508103056| 值12 评论2 收藏9去购买

好价Roborock 石头 T6 扫地机器人2499元值友爆料原文：18号可以关注石头T6系列扫地机器人为19年新品，获得2019年德国iF设计奖，主要是对上代人气爆款S5进行升级。充分采用世界知名品牌元器件与材料，整机质保延长至两年；新一代LDS激光建图算法，自动识别房间，RockNavigation动态路径规划，清扫效率提升至高20%；地图管理3.夜袭张大妈| 值0 评论0 收藏1去购买

好价360 T90 智能 扫拖一体机1999元（需用券）值友爆料原文：天猫360生活电器旗舰店售价2499元，满2499减200，叠加使用300元优惠卷，实际到手价1999，赠送360电动牙刷、原装配件包。360这款型号为T90扫地机器人，采用了5代激光测距雷达+LidarSLAM人工智能算法的主流扫地机配置方案，配合搭载的多个传感器，相比前几款产品，清青青子吟丶| 值8 评论0 收藏1去购买

好价Ecovacs 科沃斯 地宝T5 Max 扫地机器人2499元值友爆料原文：该商品目前苏宁易购售价2899元，预售支付定金49元可抵449元，下单实付2499元，接近此前推荐的价格，刚需可入。值友10000| 值0 评论0 收藏0去购买

为何选择这些产品？

• 从整体技术成熟度/市占率等多个角度来看，激光导航产品在国内是绝对的主流
  

• 科沃斯/石头（小米）是国内市占的Ｎo.1和No.2，

  在中短期，国内市场的竞争主要是

  科沃斯/石头以及小米系

• 选择的产品均是旗舰产品，均能代表当年各品牌本年度的最强实力

• 作为消费者，如果我要为自己买一条扫地机器人，以上五款都会在我的初始购物清单中

晒单

• 以上所有评测产品均为个人购买，订单见下图

• 我买的可能会比日销价贵一些（中国的电商怪象是你必须要花费大量额外的精力才能享受到真正实惠的价格，否则你永远会被五花八门的规则弄得眼花缭乱）

• 科沃斯T5成交价是2899，双十一返还差价（600？），实际成交价按2299算吧

• 另外最新消息，米家2S已经预售了，我也下单买了一台（VSLAM电控大水箱1299），时间不巧，算是个小遗憾

非口嗨党证明

• 最早到货：米1S，到货时间10/8；最晚到货：科沃斯 T5 MAX，到货时间10/15
  

• 整个评测周期约为2周，包括评测体系的设计以及高强度独立密集测试（仅有我女儿友情出镜数秒）

• 使用记录见下图，平均测试时长超过10个小时，测试过程清洁次数最高接近100次

左-右分别为米1S、米2、石头T6、360 T90、科沃斯T5 MAX

声明

• 所有评测结果均仅代表个人立场，与任何组织利益无关

• 评测过程中难免因测试方法等原因有一定误差甚至错误，请谅解，如果有错误可以联系我确认修改

• 希望大家和我一样，一起理性讨论产品本身，避免中伤任何品牌
  

• 本次评测完全出于自发自愿， 共花费近百小时，请尊重劳动成果和版权

• 本文非常长，有大量的文字/图片/数据以及视频，请备好时间/茶水和零食

评测体系

不做嗮图党！

• 我将初步建立一整套扫地机器人综合能力评估体系，覆盖到你可能会关注到的方方面面

• 我将用大量的测试和数据，来对参赛选手进行全方位的评估

• 下表为完整的扫地机器人能力评估体系：

• 10个大维度

• 76个小指标

• 总分100

  
  

各维度及指标的分值如下：

• 5分——非常重要且综合指标（Comprehensive）

• 4分——重要且综合指标（Comprehensive）

• 3分——不可缺失功能或体验（Must）
  

• 2分——影响功能完整性（Needed）
  

• 1分——较重要，影响体验（Impact on experience）
  

• 0.5分——不是不可或缺，但有会更好（Better to have）

下表既为最终的扫地机器人能力评估体系，共包含10个大维度，71个子维度。

扫地机器人评测体系

各大维度分值分布如下，评分分布原则：

• 以扫地机器人的工具属性为核心，扫地能力占比28.5%，扫地+拖地共占比41.5%
  

• 注重智能性，主要是地图定位、避障、防缠绕及路径规划，占比共37%

• 基础的硬件配置不赋予过多分值，更多以实际场景下测试结果评分，整机配置+传感器配置占比仅为8%

评分体系中各大维度分值分布情况

再向下拆解一层，全部子维度得分分布如下图：

• 孤立障碍物避障为综合子维度，唯一一个5分指标

• 3-4分的子维度主要是清洁相关、定位、噪音、清洁效率、防缠绕、交互界面维度
  

• 整体上各子维度分值分布相对比较均匀
  

各子维度分值分布情况

----------------------------插播开始

零、评测结果

这部分为评测已经完成插入的。

本文有超过20000字，没耐心或没时间看完的同学，可以先直接进入评测结果部分。

零.壹、评测后感受

• 累，累，还是累！前后共花费两周超过100个小时

• 最终的评测结果和评测前这几个选手在我心目中的位置差距非常大
  

• 作为曾经的“业内人士”，我知道发布这篇文章，无论结果和排名如何，都不可能会让所有人开心

• 城内的，可能认为我在“黑化”；城外的，会认为我在“美化”

• 不过听从内心的声音，只需保持了公平公正之初心

• 我希望这份评测，能够帮助广大消费者更好的认知、接受和选择扫地机器人

• 我希望这份评测，能够发挥微薄的力量，推动这个行业更快向前发展和进步

  
  

• 是评测就总要分个一时高低，只是一时而已，分高勿骄，分低勿躁，这个行业未来的路还很远

全文如果有错误、纰漏，欢迎提出指正，我会虚心听取及修订。

零.贰、评测得分及分析

1.总分排名及性价比换算

总分排名：石头T6>科沃斯T5>360 T90>米家1S>米家2代

性价比排名：米家1S因较低的价格性价比最高，其它型号差距并不太大。

总分排名及性价比换算

价格按照实际购买价格计算，实际购买价格大概如下表，如果哪家卖我贵了，我不介意补差价给我;d

等等，如上的评分对比有一个大漏洞，那就是米1S并没有拖地功能，而其它四款均有。

我们再把拖地相关的维度指标删除，对比一下各型号的得分及性价比。

结果是米家1S的得分排名上升到了第二，并且性价比的差距和其它型号又拉开了一大截。

删除拖地维度后，总分排名及性价比换算

2.各维度得分分布情况

接下来我们看一下各位选手在各个维度得分分布情况。

我们将各个维度的得分转换为100分，每个选手各自得分按照：得分/维度总分*100来计算。

以60分为及格线，我们来看这次小考各个科目大家都及格了没有。

各维度分值对比表（为转换为百分制）

接下来我们再分别拆解到影响购买决策的各个关键因素，做专项对比。

• 扫地
  

• 拖地

• 电池（能量）

• 智能性

• 越障

扫地：科沃斯T5 MAX表现最为优异，米家2代表现最差。

扫地子维度得分对比（百分制）

拖地：

• 科沃斯在拖地系统配置上占据优势，但重污清洁上表现不好，影响了最终得分，主要是抹布材质以及抹布对地面的压力（压力大小和压力是否均匀）问题

• 石头T6和米家2代拖地重污表现都尚可，米家2代与科沃斯T5水箱容量更大，续航会更长一些

  
  

拖地子维度得分对比（百分制）

智能性：

• 除了家庭环境地图和定位（SLAM）这个让机器人知道这是哪里和在哪里维度外，其它两个智能性维度各位选手的得分都非常惨

• 家庭环境地图和定位上，米家1S表现最好，米家二代表现最差（表兄弟，有差距）
  

• 路径规划上，360 T90摘得桂冠，科沃斯次之，其它相差不大

• 避障和防缠绕，科沃斯T5表现较差

智能性子维度对比（百分制）

能量

• 电池容量决定了清洁续航的上限，充电效率、待机功耗等其它子维度则决定了整体使用体验

• 米家1S整体评分最高米家2代评分最低

• 米家1S、石头T6及科沃斯T5均配置了5200mAh大容量锂电池
  

• 科沃斯在充电时间及待机功耗上需要进一步提升

能量子维度对比（百分制）

零.贰、给消费者的选购建议

• 在所有评测的五款产品中，我不硬性推荐某个型号，相信大家完整看完后，一定会有一个自己心目中的它

• 仅做一些关键指标相关的推荐

• 如果你家里>150㎡，选购5200mAh电池配置的型号

• 如果你家里地毯非常多，请忘记拖地这件事儿，选择地毯清洁最强的型号

• 如果你完全不需要拖地，那么你很容易就有选择了

• 如果你强烈需要拖地，选择清扫&拖地得分均较高并整体得分较高的型号

• 如果你不喜欢智障，选择智能性最好的型号

• 如果你觉得智障可以让你快乐，按需选择

• 如果你不在乎钱，买一台IRobot吧，虽然我不认为它一定比评测的这几款好

  
  

如果这两万字你能够全部读完，你肯定可以聪明的指导到底选购哪一款。

这次我们只评测了5款，市场上还有很多其它品牌和产品，我们的评测方法也需要不断升级更新。

后面很可能再没有这么大段的时间做这样系统性的评测了，不过，who knows？

-----------------------插播结束，正文继续

选手整机配置一览

大部分信息来自官方宣传，部分信息来自于实际上手体验。

整体配置表

米家1S全家福

米家二代扫拖一体全家福

石头T6全家福

360 T90全家福

科沃斯 T5 MAX 全家福

正式评测开始

一、整机配置

以下为整机配置得分统计表，该维度共计5.5分。

整机配置得分表，紫色底色为突出优秀，蓝色底色为较差

石头T6得分最高，为4.8分，其次为科沃斯 T5 MAX，4.1分。

米家1S得分最低，仅为1.7分。

1.1、机身高度

影响机器人在家庭环境中的运动覆盖能力。

激光导航产品因顶部传感器凸起，高度普遍高于90mm，所有产品中高度最低的为科沃斯T5 MAX 93mm，最高的为360 T90 100mm。

选购小tip：选购前可提前用尺子量一下家中低矮家具的离地面高度，避免机器人无法清洁家具底部的尴尬。

1.2、顶部防撞

激光雷达凸起处如果没有防撞机制，较容易造成顶部卡死在家具底部，后果是既无法正常完成清洁任务，又容易损坏家具及激光雷达传感器（最贵的电子器件之一）。

米家1S及米家二代均无激光雷达防撞机制。

石头、360及科沃斯则均配置了几乎全向感知的机械防撞装置，可以对大部分方向的顶部撞击作出避让反映。

以石头T6示例-激光雷达防撞压动开关

选购小tip：如果家中有较多高度较低、底部不规则的家具，在选购时一定要在关注整机高度的同时关注激光雷达防撞指标，否则你需要频繁解救卡在家具底部的机器人，亦或激光雷达损坏需要掏腰包更换。

1.3、撞板胶条

可以起到撞击缓冲作用，降低撞击力度，并且避免在家具及机身上留下划痕。

除米家1S未配置外，其它型号均已配置，用两张图来做个示例。

以科沃斯 T5 MAX为例，红色箭头指向为撞板防撞胶条

米1S正面图，无防撞胶条

1.4、电源开关

所有型号的使用说明中均明确建议保持开机和通电，避免过放影响电池寿命。

但科沃斯T5 MAX依然使用物理电源开关设计，增加了使用复杂度。

科沃斯T5 MAX有物理电源开关设计

1.5、按键

作为一个工具属性明显的品类，适当将常用操作落地到物理按键非常有必要。

这样就不必在只是想让机器人返回充电座时，掏出手机下发指令了。

最常用的简单指令包括：开始清扫、返回充电以及局部清洁（把机器搬到脏了的地方局部清洁一下）。

米家1S、二代、360均为2个按键设计（清扫及回充），按键设计与机身呈对称。

石头为三个按键，增加了局部清洁，设计上也为对称。

科沃斯仅有一个AUTO按键，不对称设计，另外长按Auto 3s为回充指令。

米家1S、米家二代、360 T90均采用双按键对称设计

石头T6 3按键设计，从左至右分别是局部、自动、回充

科沃斯T5单按键不对称

1.6、灯光

如下图为夜晚降低亮度时五位选手灯光效果图。

360 T90鬼魅的蓝光，与机身稍显不协调。

米家1S、二代、石头T6、科沃斯T5 MAX正常状态下均为乳白色灯光较柔和。

五位选手的灯光设计

把尘盒取出，启动工作，所有型号都会报警。米家二代、360 T9、科沃斯T5 MAX都用了红色等闪烁的设计，爆闪的我心里一阵发慌。

报警灯效果-依次为米家二代、360 T90与科沃斯 T5 MAX

除科沃斯外，其它型号因为多按键设计，在各种情况下灯光的示意更加明显，比如回充时回充按键闪烁，简单清楚。

科沃斯单按键单灯光表达各种情况下的“灯语”比较困难。

所以，米家1S及石头T6在该项均为满分，其它都有不同程度扣分。

1.7、配件

随机附赠的配件数量决定了多久之后要再去购买替代耗材，各品牌官方耗材售价均较高，长期来说会有一定的使用成本。

石头配件配置的最为丰富，有备用主抹布一块，10块一次性抹布，HEPA1个。（防潮垫后续有专门的分值项）。

科沃斯少配置了一块备用抹布，其它可以具体见整体配置表。

二、运动系统

家中洗手间有个1.6cm的垂直台阶，就使用这个台阶来做越障测试。

2cm台阶因家中没有，本次测试并没有包含。

为了排除地面湿滑干扰，本次测试全部为无水状态测试（安装抹布支架时，不向水箱中加水）

测试台阶-1.6cm

测试结果及得分如下表：

越障结果与得分

小米1S无法越过1.6cm的台阶。

石头T6与科沃斯T5 MAX在有无抹布支架情况下均100%成功率越过1.6cm台阶。

米家二代、360 T90在有抹布支架时五次全部成功，但无抹布支架时都失败了一次，说明其越1.6cm的该台阶越障有一定随机性。

具体实际测试结果见下两个小节。

2.1、无抹布支架越障

米家1S越障失败

米家二代成功4次失败1次（视频中前段为成功，后段为失败）

石头T60成功5次

360成功4次失败1次（视频中前段为成功，后段为失败）

科沃斯成功5次

2.2、有抹布支架越障

米家2代成功5次

石头T6成功5次

360 T90成功5次

科沃斯成功5次，稍微卡顿

选购小tip：

• 一般来说，请将厂商标称越障高度-2mm作为相对可信越障高度，按此量一下家里的台阶是否有高出

• 如果家里台阶过高，可以考虑在台阶下用一个地垫来过渡，这样机器人就可以轻松越过了，不过地垫要尽量固定在地面上，否则可能会被推动，后文会有专项测试

  
  

用过门地垫解决无法越台阶问题

三、传感器

传感器决定了机器人对环境的感知能力，纳入评分体系，但并不赋予过高权重，因仅有传感器硬体远远不够，还需要软件和算法配合。

所有型号都配置了激光雷达传感器，我们就不去拆解诸如分辨率、量程、精度等参数了。

纸面实力上，表现最好的为石头T6，最差的为科沃斯T5 MAX。

传感器维度得分

米家1S主要传感器（专用沿边，4组下视）

米家二代主要传感器（专用沿边、一组前向红外避障+回充，4组下视）

石头T6主要配置的传感器图（专用沿边，一组前向红外避障+回充，6组下视）

360 T90主要传感器（专用沿边，一组前向红外避障+回充，4组下视）

科沃斯T5 MAX主要传感器（多组前向红外避障+回充，6组下视）

此外，在传感器部分再补充一下科沃斯独有的超声波地毯识别。

本次评测的T5 MAX未配置该传感器，科沃斯T5 hero（顶配版）、power、plus应该都有配置（原谅我太年轻，认为MAX就是顶配了）。

科沃斯T系列超声波地毯识别

原理是利用超声波在不同介质上的反射率不同，一收一发，两对，安装在机器人前侧底部。

作用主要有两类：

· 实时检测地毯，拖地时确保不爬上地毯

· 根据检测结果绘制地毯区域，可以做一些拓展应用

3.1、防跌落

米家1S、米家二代、360 T90均只有4组跌落传感器（一收一发），而石头T6与科沃斯 T5 MAX均配置了6组，在机身后部多配备了两组。

增配的两组可以防止机器人后推时遇到悬崖，导致驱动轮跌落台阶，造成损伤，在较极端情况下可以确保安全。

3.2、专用沿边传感器

除米家二代与科沃斯外，其它三款均配置了专用沿边传感器，石头T5由红外升级到了超声。

米家二代与科沃斯使用撞板上多组红外中的一个或多个用于沿边，后续会有各型号沿边效果的实际测试。

3.3、前向防撞

前向障碍物一般通过激光雷达、红外、超声波以及机械撞板几种方式实现，几款产品均配置有激光雷达和机械撞板，比较主要在是否配置红外及超声传感器用于前向避障。

米家1S取消了前向超声，仅依赖激光雷达和撞板进行前向避障。回充在充电座断电的情况下仍然会扭屁股对接，推测为激光雷达+充电座内部反光板的回充方式。

米家2代、石头T6、360 T90均配置了前向红外，可以用来避障和回充。

科沃斯T5配置了多组前向红外，用来避障和回充，理论上会有更好的避障效果。

3.4、实体虚拟墙

实体虚拟墙可以保证机器人在定位丢失、出错时的安全运行，一般用电子罗盘+物理磁条方式实现。

米系及石头延续了初代对物理磁条虚拟墙的支持，360与科沃斯未配置。

石头双色虚拟墙磁条

3.5、激光雷达待机自转

机器人在非充电座外待机时，如果激光雷达持续自转，电机、传动装置等部件寿命将持续损耗，同时会带来系统更高的功耗。

实际测试，仅有科沃斯 T5 MAX在待机时激光雷达仍在不停旋转。

科沃斯激光雷达充电座外待机自转

四、能量系统

能量系统至关重要，是扫地机器人能够完成清洁工作的基础，几款型号电池均为锂电池。

米家1S得分最高，为6.1分。

米家二代得分最低，为3.4分。

各型号能量系统得分

4.1-4.3、电池容量、充电效率及待机功耗

• 电池容量及充电电流均为各型号标称值
  

• 充电时间以0%-100%恒流充电时间计（还需要增加恒压充电时间，实际会更长一些）

• 因科沃斯T5 MAX APP无%电量显示，为估算值

• 米2与360 T90 均配置3200mAh电池，标准吸力情况下完整清洁我家里刚刚好，偶尔会有电量不足需要断点续扫的情况

• 充电时间上，科沃斯T5 MAX仅配置1A充电底座，充满电的时间较长

• 待机功耗米2、石头T6、科沃斯T5 MAX估算值均超过100ma，科沃斯T5 MAX甚至达到了200ma，这意味着机器人待在原地一动不动10个小时之后，1/3以上的电量就没有了

各型号电池相关指标

选购小tip：

• 如果家庭户型面积超过120㎡，最好选择5200mah电池容量配置，否则可能会经常发生电量不足以支持完整一次清扫，强迫症患者会崩溃的

• 正常使用情况下你不会对充电时间特别在意，因为它大部分时间是待在充电座上的，但总会有你急着用，但是机器人当前电量不足的情况

• 待机功耗也是个非常重要的参考指标，没有人希望当你想启动机器人时，发现没电了，你还要花几个小时充电

  
  

4.4、充电座

左至右分别为米1S、米家二代、石头T5、360 T90、科沃斯T5 MAX充电座

充电座配置

对接方式包括尾部触条和前部触片，最终分化成这两种设计的原因：

• 前向不好加充电触条，影响美观，增加结构复杂性
  

• 后向如果使用底部触片式对接，没有万向轮能与充电座中间的倒想开口配合容易对不准

  
  

评分主要考虑手动对接充电时是否方便。

• 前底部触片的对接方式，因对接时是盲对，虽然有导向机制，但仍然比较容易对偏，因尾部触条可视，所以优于前底部触片对接方式。

• 另外，米2没有电线收纳设计，电线也较短。

• 最后，底部触片有个小优势，因尾部朝后，在充电桩上时拆卸水箱会较为方便。

4.5、深度休眠

几款产品应该都有充电座外的深度休眠，此时wi-fi会断开。

4.6、智能断点续扫

智能断点续扫指的是当电量不足以完成本次工作，机器人自动计算未完成工作大约需要消耗的电量，不必一定充电至80%或100%，就可以尽快的开始工作。

本次评测的几款产品均未实现，印象中Neato D7有实现该功能。

五、清洁系统-吸尘

吸尘能力是所有大维度中分值最高的，共计28.5分，也是大家选购扫地机器人需要参考的最终要维度之一，它决定了一个型号的机器人是不是具备良好吸尘能力的基础，决定了吸尘相关功能的基础体验。

在这个最重要的大维度上，得分最高的是科沃斯T5 MAX，为22.4分，石头T6次之。

其它三款机器人与科沃斯T5及石头T6均有一定差距，表现最差的是米家2代，得分仅为11.7分。

清洁系统-吸尘测试结果及得分

5.1、尘盒容量

• 米家二代及360 T90均为550ml

• 石头T60 480ml，科沃斯 T5 MAX 430ml

• 米家1S尘盒最小为420ml
  

5.2、尘盒取出及安装

五款产品尘盒取出和安装均较流畅，可单手操作，安装到位有机械或语音反馈。

五款型号尘盒取装体验：米家1S-米家二代-石头T5-350 T90-科沃斯T5 MAX

5.3、垃圾溢出

除科沃斯T5 MAX尘盒外，其余四款尘盒整体设计上基本相同。

在清理尘盒时，将尘盒取出并送往垃圾桶倾倒的过程中，垃圾有可能会漏到机身及地面上，在使用过程中有遇到类似的情况。

除科沃斯T5 MAX外其它4型号尘盒结构设计基本相同

• 如下为科沃斯类尘盒取出自然抓取状态与非科沃斯类的对比

• T5 MAX的尘盒通过一个可以转动的提手，比较巧妙的让入尘口自然向上反转，有效的避免了垃圾洒落

• 其他型号的尘盒，自然抓取状态下入尘口有可能向下倾斜（取决于取出尘盒时机器人与你的相对朝向和个人的习惯），在垃圾较满时可能会洒落在地面

非科沃斯类尘盒取出自然抓取状态

科沃斯T5 MAX尘盒取出和自然抓取状态

5.4、倾倒体验

科沃斯T5 MAX因尘盒打开方式、HEPA盖网及尘盒整体平滑流畅的结构设计，在这个维度得分最高。

石头T6因无HEPA盖网，尘盒结构设计上有较多狭窄且深的缝隙及倾倒时非HEPA测打开，得分最低。

米家2代尘盒较为特别，有扫拖一体专用尘盒，该尘盒垃圾倾倒时是在HEPA侧打开的。

尘盒倾倒体验各型号得分表

尘盒倾倒体验的3个关键体验点：

• HEPA盖网设计-可以有效防止直径较大的灰尘及颗粒进入滤网

• 尘盒内部空间结构设计-底部有小且深的缝隙，垃圾容易卡入残留

• HEPA侧倾倒设计：灰尘易吸附与HEPA一侧，HEPA侧倾倒更容易倾倒彻底

米家1S、米家2代与科沃斯T5均设计有HEPA盖网。

科沃斯T5尘盒内部空间最为平滑流畅。

各型号尘盒及HEPA设计

如下图为在测试机器人颗粒清洁能力时，石头T6尘盒因HEPA无盖网设计，较多的小米颗粒残留在了HEPA缝隙中，清理困难。

石头T6米粒残留在HEPA缝隙中

T5 MAX采用按钮弹起设计，HEPA组件及盖板弹出，垃圾倒下，而其它型号均采用HEPA组件远端向下倾倒的方式。

经过实际体验和对比可以发现，因为灰尘垃圾更容易吸附在HEPA上，T5 MAX方式因HEPA随盖板弹出，更有利于垃圾快速、完全的倒出。

HEPA侧倾倒与非HEPA侧倾倒对比

选购小tip：清理一个清理工具，然后再清理一下你的双手，如果你很爱干净，并且又很懒，尘盒倾倒体验重点关注。

5.5、可水洗滤芯

除米家1S外，其它四款均配置了可水洗滤芯。

从外表看可水洗滤芯与不可水洗滤芯没有特别大的差别，米1S滤芯甚至与石头滤芯可通用。

可水洗滤芯让清理更加方便，滤芯材质在遇水时不会发生大的变形，保持一定的过滤能力，但，不要频繁洗，洗一次过滤能力下降一次。

使用小tip：滤芯不要频繁水洗，第一会降低过滤能力，第二是你还要记得收回再装上。滤芯使用寿命大概是150个小时，每天用2小时大概可以用2个多月，1个月洗一次吧。

5.6、滚刷宽度

滚刷宽度直接影响了机器人的整体清洁效率，实际测量结果如下表。

各型号滚刷宽度及评分

除了米家2代较短外，其它均为16.8cm的长度设计，较短的滚刷，在路径规划时两条弓字路径的间距需要更近，才能保证更高的覆盖率，这将带来清洁效率的降低。

下图为科沃斯T5与米家二代的对比，T5盖板开口长度及滚刷长度均比米家二代长一点。

科沃斯T5与米家二代滚刷长度对比

5.7、浮动滚刷

浮动滚刷可以保持滚刷一直贴合地面，在不同地地面上可以保持吸力的最大利用率，提升清洁效果。

除米家二代为固定滚刷外，其它均为浮动滚刷。

科沃斯T5、米家二代为例，浮动滚刷与固定滚刷

5.8、滚刷-吸口呼唤

所有型号均未配置，使用吸口组件较适合家中养有宠物的家庭，避免毛发缠绕滚刷。

不过随着清洁机构防毛发缠绕做的越来越好，吸口组件开始慢慢淡出历史舞台。

吸口示意

5.9、盖板拆装及异物阻挡

评估方法：

• 盖板是否可以单手简易安装、拆下

• 盖板是否有防较大异物缠绕卡入设计

• 盖板安装时是否有防呆设计来具体评估

滚刷盖板拆装及异物阻挡得分

所有型号盖板均可单手简易拆装。

米家1S、米家二代以及石头，盖板在形状上做了防呆设计，在一个角做了削角处理，而360 T90及科沃斯 T5 MAX无。

各型号滚刷盖板设

各型号盖板拆卸安装体验

5.10、缠绕清理

滚刷是较容易缠绕毛发的机构，毛发是否容易清理和维护至关重要。

评估方法：

• 可拆卸方便清理
  

• 安装防呆

滚刷清理得分

米家1代及2代，均仅单侧可拆卸，不可拆卸的一侧一旦缠绕毛发，将较难清理，石头T6、360 T90及T5 MAX均为两侧可拆卸设计。

各型号滚刷（左-右：米家1S、米家二代、T6、T90、T5 MAX）

在安装防呆上，除360外，其它均可能装反。360做了结构上的防呆设计，两侧可拆部件反装是无法按压下去。

米家1S和石头均做了方向指示的小设计，但指示不是非常明确。

滚刷附件安装防呆设计对比

5.12、清理小工具

所有型号均配置了清理小工具，除了米家1S独立存储外，其它型号均可收纳之机身内部。

5.13-5.16 颗粒粉尘清洁能力

评估方法：

• 封闭的厨房，基本无机器人无法进入的家具底部区域
  

• 分别选择小米、大米及面粉，测试颗粒物及粉尘清洁能力

• 所有型号均只清扫一遍，使用标准吸力

• 所有型号均至少测试两次，防止单次测量较大误差偏差

• 单次测试完成后，人工用吸尘器将遗留垃圾清理干净后再开启下一次测试

• 一次性清洁能力-小米：将20g小米随机投放在地面上

• 一次性清洁能力-大米：将20g大米随机投放在地面上

• 一次性边角清洁能力-大米&小米：将各15g大米和小米投放在滚刷无法覆盖到的边角

• 一次性清洁能力-面粉：将20g面粉随机投放在地面上（非滚刷无法覆盖到的边角）

整体测试结果如下表：

• 在颗粒物边角的清洁能力上，所有型号回收率均未超过86%，这是目前扫地机器人能力上尚未很好解决的痛点。粉尘边角清洁未单独测试，实际结果应该远低于86%

• 米家1S与石头T6各有两项单项冠军，并且都没有明显短板，并列第一

• 科沃斯T5整体表现较为均衡，得分8.5，位列第二

• 米家二代在小米颗粒一次性清洁及大米颗粒一次性清洁上表现最差

• 360 T90在边角及面粉清洁上表现最差

清洁能力测试结果和得分表

以下为整个测试过程。

地面小米投放

地面大米投放

地面面粉投放

地面边角小米+大米投放

这部分是整个评测过程中最辛苦的，每个维度，每个型号最少需要测试两次，共消耗小米、大米、面粉约1kg。

测试过程中回收的部分大米、小米

清洁路径上，以小米1S为例，仅清理该封闭空间一次。

颗粒粉尘清洁测试实际清洁路径

清洁后残留：

• 对于大米、小米类的颗粒物，边刷较容易打飞，边角甚至空地上均会有一定残留。

• 对于较大且密集的颗粒物单次清洁，双边刷一方面会将滚刷边缘至边刷边缘的颗粒物打飞，但另一方面也会有更多的聚拢，好坏参半。

• 所以不需要问单边刷好还是双边刷好，看测试结果和数据即可。

• 另外，即使你不喜欢双边刷，自己拔掉一个不就好了么！

小米二代清洁后地面残留米粒

另外，面粉清洁能力测试是极为痛苦的，顺序上我放到了最后，所有型号测试完成后面粉会残留在盖板、滚刷、入尘口、轮子、HEPA孔隙中，需要花大量的时间清理。

以科沃斯T5 MAX为例，清洁面粉后滚刷口残留

5.17、地毯吸尘能力

因家中没有整块大地毯，我们使用地垫来测试机器人的地毯清洁能力。

评估方法：

• 用吸尘器将地毯吸干净
  

• 量取6g面粉，用勺子将面粉撒在地毯上，并用勺子尽量抹匀

• 将地毯放置在固定位置，让五款机器人以划区清扫的方式清扫包含地毯的小区域

• 全部开启MAX吸力（最高档位）

• 逐个测试结果并称重

• 再次用吸尘器将地毯吸干净，进行下一轮测试

科沃斯面粉回收率达到了66.7%，地毯清洁能力表现超出了对手一截。

360 T90表现最差，仅有30%的回收率。

地毯清洁能力结果和得分表

以下为完整测试过程。

将6g面粉用勺子尽量均匀（原谅我实际操作时很难完全投放均匀），并用勺子轻轻拍打抹匀，让面粉进入地毯间隙中。

将面粉投放在地毯上，用小勺子尽量均匀铺平

让机器人做局部单次清洁，使用最高档位吸力，以科沃斯T5 MAX为例，下图为实际地毯清洁过程，肉眼可见机器人经过地毯后，大部分白色面粉印记被清除了。

科沃斯T5 MAX清洁地毯测试

5.18、地毯增压

米家1S、米家二代、科沃斯T5 MAX（旗舰款没有地毯增压？APP上未找到该设置）均未配置地毯增压功能，石头T6、360 T90均配置了该功能。

T6与360 T90均采用滚刷电流来判断是否在地毯地面上行走，检测到地毯后，会加大吸力，更好清洁地毯。

石头T6地毯增压

360 T90 地毯增压

5.19、噪音

机器人清洁时噪音可能会影响到我们的日常家庭生活及娱乐，本次测试标准单位均为dbA。

评估方法：

• 手机放置在厨房区域的固定位置，高度大概为1m
  

• 机器人清洁厨房区域，从开始沿边记录噪音值，直至沿边结束

噪音表现最优异的是科沃斯T5 MAX，标准吸力下噪音值为61.9 dbA，其它依次为石头T6、360 T90、米家1S及米家二代。

实际测试过程的真实感受：

• 即使噪音仅仅提升几个dbA，不愉悦感受也会非常明显的提升

• 在深夜测试，MAX吸力开启后，自我感觉烦躁的同时，我好担心楼上楼下的邻居来敲门

各型号在不同吸力下噪音测试结果

为了公平起见，我们仅以标准吸力作为评分标准（各型号档位设置不尽相同，标准档位需要综合平衡吸尘能力和续航）。

标准吸力噪音值（左-右：米1S、米家二代、石头T6、360 T90，科沃斯T5）

5.20、一些争议和给消费者的一些建议

我看过很多关于吸力、单边刷还是双边刷的讨论甚至是争论。

首先说一下吸力。

• 所有品牌标称的吸力都是整个吸尘系统的最大真空度，测试方法为将滚刷口完全密封

• 滚刷口的面积会影响真空吸力，面积越小，吸力越大（回想一下米家二代更小的滚刷开口设计）

• 生活经验告诉我们，吸力越大会清洁的越干净，但是问题在于清洁能力是非常系统性的风道、密封性设计等等，所以真实的清洁效果和吸力相关，但绝对不是简单的正线性相关

• 希望未来行业能够更加规范和标准化，在营销上讲真空吸力也没什么问题，符合直观感受，但作为消费者的我们，应该擦亮眼睛，不要只被真空度蒙蔽了

• 总之记住一句话：清洁能力要看整体清洁系统的设计，以及实际的测试结果

• 在行业里有专门的一次性CE、BOX CE等规范测试方法，来严谨的评估清洁能力

再说一下单边刷还是双边刷，总体上来说，我是倾向于认为双边刷在真实的家庭环境中有一定优势的，但是自己未做过专门的测试，也不不能轻易的下最终结论。

后续有时间再来专门针对真空度、单双边刷这两个争议话题做专门的测试吧。

六、清洁系统-拖地

拖地是消费者在选购机器人时参考的重要因素，该维度分值也达到了13分，我们将能够检验机器人真正拖地能力的一次性酱油物质及泥污的分值设定为4分。

除米家1S外，其它四款产品均有拖地功能，拖地维度各型号整体评分表如下【注：本次测试注重重度污渍拖地清洁能力】。

石头T6在整体评估中得到了11分的最高分，360 T90得分最低，为4.3分。

科沃斯T5 MAX得分仅为4.5分，米家二代得分为7.6，在重度污渍清洁能力上表现出众，但是基础配置上有一定差距。

清洁系统-拖地测试结果及得分表

石头与360拖地系统基本为一模一样的设计，天下设计一大抄呀，不禁感叹一下，在中国，扫地机器人最后都长的一模一样，各种设计你抄我，我抄你。

再看一下美国市场，这个市场诞生了一直在走完全不一样的产品及技术路线的IRobot和Neato，你用视觉SLAM，我就用激光雷达SLAM；你用圆形平台，我就坚持用D型长滚刷设计；你们都有长边刷，我就不配置。

从配置上来看各型号拖地相关特点：

• 石头T5与360T90水箱容量均较小，通过两个圆形滤芯实现水箱中的水渗向抹布，石头配置了调整水量的波动开关，通过调整透气孔大小来调整水量

• 石头与360出水原理：只要水箱中有水并且抹布蓄水未饱和，水箱中的水就会渗入抹布，渗水速度与湿度平衡差正相关，

  即使支架向上摆放，抹布也会很快被浸湿

• 滤芯处水箱厚度非常薄，保证即使水箱中余水非常小的情况下，水也能与滤芯接触渗出

• 米家二代与科沃斯均为电控水箱，使用水泵和电磁阀控制出水、不出水

• 米家二代设计有二合一水箱，可同时吸尘和拖地

拖地组件对比

米家二代二合一尘盒（黑色相较处为注水口）

石头水箱背面，上方为出水量拨动开关，下放为两个出水滤芯

科沃斯电控水箱

6.1、水箱容量

米家二代200ml；石头T6140ml；360 T90 150ml；科沃斯 T5 MAX 240ml。

科沃斯的水箱容量最大，比石头T6及360 T90多处近100ml，有更长的水量续航。

6.2、出水方式和水量控制

米家二代与科沃斯T5 MAX为电控水箱，在拖地完成后可以保持不出水，但湿抹布仍然可能会浸泡坏地板。

石头与360的出水方式设计，较不容易做好出水控制。

6.3、水箱拆卸

评估方法：

• 是否可单手拆卸
  

• 机器人在充电座上时是否一定要搬离拆卸水箱组件

水箱装卸得分

米家1代、米家二代以及360均采用后部对接充电座的方式，在充电座上拆卸水箱及抹布需要将机器搬离充电座方可操作，而石头T6与科沃斯T5 MAX则无此问题。

水箱装卸体验对比

石头水箱取下时需要双手同时按下两侧。

石头T6需要双手拆下水箱

6.4、一次性抹布

石头T6与科沃斯T5 MAX均配置了一次性拖布，分别配置10块及5块。

一次性抹布，左石头，右科沃斯

6.5、防潮垫

石头T6与360 T90配置了防潮垫，可以防止湿抹布浸泡地板。

石头防潮垫与充电座卡扣式固定，360则采用防潮垫底面胶与地面固定，前者更加灵活。

石头T6防潮垫

360 T90防潮垫

6.6、禁拖禁区

拖地时避让地毯区域可以防止湿抹布弄脏及损坏地毯，需要有单独的拖地禁区防止机器人拖地时上地毯。

360 T90与科沃斯T5 MAX APP配置了禁拖区域绘制功能，在APP上操作后拖地时可生效，扫地时则仍然会前往清扫。

360 T90 禁拖区域设置

科沃斯T5 MAX禁拖区域设置

6.7、更换抹布提醒

如果拖地使用大水量，水总是不够用的，在必须要中途加水及洗抹布的情况下，APP如果能够在一定时间或则清洁一定面积后自动提醒用户，则显得较为方便。

仅科沃斯 T5 MAX配备了该功能，可以以15min为间隔设定提醒时间。提醒时间到了之后语音及APP会给用户提示，清洁工作并不会中止。

科沃斯T5 MAX加水及洗抹布提醒

6.8、拖地能力-酱油印记

本节与下节为拖地维度最重要的两个单项测试，各4分，占拖地维度比例超过了50%。

评估方法：

• 以厨房常见酱油为清洁对象
  

• 在地面用彩笔划三个长方形区域，将酱油均匀涂抹在其中

• 自然风干5Min，让机器人清洁该区域一次

• 拖地均设置为大水量

• 干抹布及湿抹布分别测试一次，湿抹布为完全浸湿抹布，用手拧干至不出水

新鲜酱油

酱油涂抹在三个长方形上并自然风干

米家二代实测结果：

• 干抹布对于较顽固污渍溶解和情节能力差，不仅拖不干净，而且将物质抹到了更多地方

• 米家二代调到大水量后，出水速度较快，明显可见抹布湿了一大块

• 使用湿抹布清洁效果非常好，地面光亮如初，酱油基本100%被拖干净

石头T60得益于干抹布状态下渗水较慢（也是缺点），在本次测试中，不仅在干抹布下未造成交叉污染（都清洁不干净），湿抹布下也将污渍完全清洁干净了，得分满分。

科沃斯T5是在拖地的表现令人失望，干抹布状态下造成了交叉污染，湿抹布状态下又清洁不干净。

酱油污渍拖地测试结果及得分

米家二代酱油污渍实测结果

米家二代拖地实测视频

石头T6实测结果：

• 石头干抹布状态下出水量较慢，清洁完成后抹布基本仍然为全干状态，没有情节干净，但也没有将酱油抹至其它处

  
  

• 湿抹布状态下，地面酱油完全被清洁干净

石头T6酱油污渍实测结果

石头T6拖地实测视频

360 T90实测结果：

• 干抹布状态下，情结掉了一部分酱油，但是地面上留了大量轮印

• 湿抹布状态下，清洁了绝大部分酱油污渍，但是地面有明显的酱油色轮印残留

360 T90酱油污渍实测结果

360 T90拖地实测视频

科沃斯 T5 MAX实测结果：

• 干抹布状态下，因为抹布对地面的贴合和压力不大，及时电控水箱让抹布快速湿润了一块，仍然几乎没有任何效果，地面轮印残留明显

• 湿抹布状态下，残留了大量酱油污渍在地面上，而且将物资抹到了其它地方

科沃斯酱油污渍实测结果

科沃斯拖地实测视频

6.9、拖地能力-泥污印记

评估方法同酱油，污渍类型改为黄土与水的混合物，风干时间增加到了10min，仅用湿抹布测试一次。

与酱油污渍结果基本相同，米家2代与石头T6均能完全清洁干净，360及科沃斯有较多残留。

泥污拖地结果及得分表

泥水

泥水涂抹效果

泥污拖地清洁结果，从下图可以很明显看出，米家二代与石头T6均拖的较为干净，360 T90有部分残留，科沃斯残留最多。

泥污清洁后结果对比

米家二代泥污清洁视频

石头泥污清洁视频

360泥污清洁视频

科沃斯泥污清洁视频

6.10、拖地能力小结

• 这一节测试可以告诉我们一个很重要的道理，只看配置是没用的。

• 什么电控水箱，浮动抹布，这些东西在解决基础的抹布材质、对地面压力之前，都是浮云。

• 另外，这一节是整个测试过程中最上火的一部分，原因你们懂得。

6.11、给消费者

我们这次用了相对极端的污渍（还不算极端，没有用油污菜汤这些，因为我知道目前这几款产品还都搞不定），我们选购时其实绝大部分还是为了拖干净地面的浮尘的和轻微印记的，家里也不会有那么多重度污渍。

所以，简而言之，如果你家中本身就很干净，仅仅是为了清洁地面浮尘，不在意重度污渍清洁效果，米家二代与科沃斯的电控大水箱是有优势的。

如果你在意重度污渍，看测试结果你很容易做选择。

另外，电控水箱也需要防潮垫，当然你也可以自制，我家地板被泡起包了。

七、家庭环境地图以及定位

也就是我们常说的SLAM，机器人能够了解你家中的空间信息，知道自己在哪里，是扫地机器人在家庭中顺利完成地面清洁工作的基础。

米家1S综合得分第一，13分中得到了12分，米家二代得分最低，为6分。

家庭环境地图以及定位测试结果及得分

7.1、支持多地图

多地图主要对于家中是复式或错层的环境较为有价值，当然如果你喜欢的话，你也依然可以为单层住宅建立多张地图，1/3/5用这张，2/4/6用那张，周日还可以再用一张。

评测维度：

• 是否支持多张地图保存
  

• 是否有很好的逻辑和体验设计来支撑此功能

米家1S功能和体验设计均最佳，米家2代不支持，石头T6与360 T90均支持但体验细节需改进，科沃斯支持但是体验需提升。

多地图及得分

米家1S：

• 多地图管理体验做的最好（虽然还原地图这个title起的不是特别好）

• 所有已建立的地图都在该界面管理，首页地图指当前运行在内存中的地图

• 可以选择重置，相当于让机器人处于无地图状态；可以选择还原地图，既将该地图加载到内存中，供机器人使用

米家1S多地图管理界面

米家二代：

米家二代无多地图管理，而且保存地图需要在设置中打开生效。

石头T6：

• 石头多地图设计上同时引入了版本的概念，机器人清洁过程中若发现了环境变化，会自动更新并存储一个版本的地图，这在功能上是极好的，但体验设计没有跟上，多张和多个版本无法区分开。
  

• 同样，石头也有当前地图及历史地图的设计，不过当前地图下的“删除当前地图”会有歧义，实际上与米1S一样，只不过是清除掉了内存中的地图，并没有删除。

• 功能设计很好，体验有待提升。

石头T6多地图管理

360 T90：

• 360在多地图管理设计上与石头基本相同，也有历史版本设计，但缺少清空当前地图功能。

360 T90多地图管理

科沃斯：

• 科沃斯同样支持该功能

• 但是体验设计

  如下图，大家自行感受

科沃斯T5 MAX多地图管理相关界面

7.2、自动分区

机器人完成建图后，试图按照物理房间将地图划分为几个区域。

评测维度：

• 是否支持自动分区

• 分区与实际家庭户型匹配度

米家1S得益于RGB摄像头，分区结果最为准确，米家2代与科沃斯T5均略有瑕疵，石头T6与360 T90均有较大的误差。

自动分区得分

• 从整体分区效果来看，米家1S因为配置了摄像头，通过视觉提取门框可以更加精准的完成分区，分区结果与家庭实际布局最为接近

• 米家2代与科沃斯T5 MAX均将厨房分割成了两个子区域，略有瑕疵
  

• 石头T5与360 T90均出现了漏掉房间或者房间分错的情况

五款机器人分区效果

另外，当米1S摄像头被遮挡后，分区结果如下图，同样发生了厨房为分区准确的情况，可见RGB摄像头对精确分区确是有帮助。

米1S遮挡摄像头建图后分区结果

7.3、自定义分区

如果机器人自动划分的分区不准确或者你有更个性化的设定需求，这时候就需要自定义分区了。

米家1S、米家二代、石头T6均有该功能，均支持相邻区域的合并，以及将区域分割成更小的子区域。

360 T90 与科沃斯 T5 MAX不支持。

分区编辑-以石头T6为例

360 T90虽然无自定义分区功能，但设计了更新分区功能，用户和手动让机器人自动重新分区一次，所以给360 T90 +0.3分。

360 T90更新分区

7.4、充电座位置

当充电座位置发生改变后，机器人若不能自动更新充电座位置，及可能会导致机器人在后续的工作中无法自动返回充电座。

经测试，除科沃斯T5 MAX外所有型号均能自动更新充电座位置。

以下以石头T6为例描述测试过程及结果。

充电座位置更新测试

7.5、虚拟墙

软件虚拟墙可以避免让机器人前往危险区域，包括虚拟区域及禁行线。

除科沃斯 T5 MAX外，其它型号均既支持虚拟区域，又支持禁行线。

以石头T5为例，虚拟墙支持情况对比

7.6、划区清扫

除米家1S之外，其它均支持划区清扫。

划区清扫功能对比

7.7、定位

定位是指机器人在各种情况下，都能它在家庭环境的位置。因为正常使用过程中搬动机器人在所难免，所以定位能力非常重要。

因为定位是所有和地图相关智能性的基础，所以这个维度给了较高的4分。

评估方法：

• 机器人完成建图并保存
  

• 设计厨房移门被关闭在厨房、餐桌区桌椅摆放改变及新增大障碍物、卧室洗手间入口处两个房间门关闭一个房间门半开、卫生间小空间房门关闭、卧室门关闭及充电座上等多个场景

• 每个场景测试3次

米家1S及石头T60以表现最好，全部成功，其它型号均有部分场景失败。

米家2代在极端场景下重定位上表现最差，仅在充电座上可成功。

各型号各场景重定位测试结果和得分

7.8、写给消费者

• 本节的地图和定位能力以及下几节的路径规划、避障，是机器人智能性的主要表现

• 机器人的蠢和智障大部分时候出自于此，谁都不想和一个让自己哭笑不得的智障一起生活吧

7.9、休息一下

行文过半，插播一首原创改编歌曲，缓和一下气氛。

智商呼叫转移

作词：Bingle/刘彬彬

曾睡过多少墙角 吃过多少灰尘

才会觉得寂寞也并不感伤

扫地是用来观赏 还是用来珍藏

好让主人每天都不会失望

缠绕过多少电线 湿了多少地毯

才能懂得扫地也并不简单

路过几张双人床 捉了几次迷藏

才让房门毫不留情的关上

把一条狗的悲伤 抹到另一个地方

让这次犯的错毕生都难忘

每个我都是这样 努力过提心吊胆

才拒绝把便便当清扫对象

回忆是解不开的鞋带 抓紧就放不下

让你我的背影消失于地上 阳光在房间流淌

等所有智障被原谅

扫地不停站 想开过透明橱窗

需要点智商

歌词大意：

我经常被主人放在墙角 我从事最光荣的职业：吃灰

我很孤单但我不觉得伤感

我到底是用来观赏 还是用来收藏

才能让我的主人不对我失望

我双手缠绕过很多次电线 我弄湿过很多张地毯

才明白原来扫地也一点都不简单

无数次在主人的大床下清扫 也曾躲在床下和主人捉迷藏

主人生气了把房门关上再也不让我进去了

有我看到狗狗表情痛不知道在做什么 我心疼他

希望能够抹平它的悲伤

可这次我又犯错了 而且是会让主人和我毕生都难忘

我们都一样 我想这就是成长的代价吧

我终于领悟到狗狗便便是不能抹平到地面上的

回忆就像鞋带总缠在我身上的鞋子一样 一旦抓住就难放下了

我只能偷偷的和鞋子一起躲藏在主人看不到的地方

阳光洒在主人的家里 多希望主人能够原谅我偶尔的智障

生活还要继续 扫地要继续

这一次我想穿过透明的玻璃门 主人又骂我智障

我想我的智商一定是被呼叫转移了吧

八、路径规划

路径规划指机器人在未知或已知环境下聪明的决定自己应该去哪里及怎样去。

路径规划直接决定了清洁工作的效率、覆盖率，通过观察机器人工作和运行，能直观的感受到所谓的“聪明”和“愚蠢”。

在这个体现智能性的维度上，各选手表现均不是太好，360以7.7分胜出，米家2代...，又又又又垫底了。

路径规划各选手得分

8.1、清洁路径规划-效率和覆盖率

评估方法：

• 所有型号机器人均从相同位置的起点出发

• 保持家庭环境不发生大的变化

• 打开所有房间门，进行全屋清洁（未安装抹布支架）

• 部分机型因无法越过洗手间台阶等原因，可能发生极小面积的漏扫，忽略

清洁效率及覆盖率测试均从相同起点出发

评估结果：

• 科沃斯T5 MAX清洁效率最高，在有地图情况下，仅用时52min既完成了全屋清洁

• 米家2代清洁效率最低。排名2-4的分别为石头T6、米家1S与360 T90

• 此外，除米家1S外，几乎所有型号在建立地图之后，清洁效率都有较明显幅度的提升

清洁路径规划-效率和覆盖率测试结果及得分

米家1S清洁效率

米家二代清洁效率（第二次有漏扫）

石头T6清扫效率

360清洁效率

科沃斯清洁效率

小结：

激光雷达SLAM的机器人目前均能较好的完成全屋清洁路径规划，但受限于机器人的避障能力，从机器人实际运行及路径细节可以看到，在稍微复杂的环境，机器人仍然会频繁的乱撞、绕圈和犯傻，未来仍然会有较大的提升空间。

8.2、按房间清洁

评估方法：

• 首次清扫完成建图后，让机器人在电量充足情况下开始全局清扫
  

• 观察机器人清扫路径

评估结果：

• 所有型号在建图完成后均可按房间清洁。

• 首次清洁时，机器人会按照a*b的矩形依次完成全屋清扫，既可能会残留孤立的小空间需要单独沿边规划清扫降低效率，又可能来回穿越房间清洁。

• 按房间清洁指机器人根据分区结果，对整个区域进行一次性沿边后规划路径，避免首次无地图清洁时可能会发生的两个问题。

• 唯一特别的是360，如下图，它将较大的一个区域切割成了两个子区域，某种程度来说这样可以避免较大房间大沿边会花费非常多的时间，反而整体效率降低的问题。

360按房间清洁规划方式

8.3、规整房间沿边

所有清洁任务的路径规划都高度依赖沿边，沿边时贴边距离，对障碍感知的灵敏程度决定了沿边体验。

评估方法：

• 选择相对规整的厨房作为测试场地

• 让机器人清洁厨房区域

• 观察沿边过程中的贴墙距离、撞板触发次数以及花费时间，并按此进行评分

评估结果：

• 体验最佳的为米家2代及360 T90，花费时间较短的同时，碰撞次数较少
  

• 其次为米家1S，石头T6与科沃斯T5表现稍差一些，石头花费时间很长，科沃斯T5碰撞次数很多

规整房间沿边测试结果及得分

具体实测视频如下：

米1S

米家2代

石头T6

360 T90

科沃斯 T5 MAX

8.4、房间清洁顺序自定义

仅360 T90支持该功能，如下为录屏。

360指定房间清洁顺序

8.5、拖地路径规划

目前整个行业产品在拖地体验上仍然处在第一阶段，都是依靠抹布与地面的压力一次性吸附地面灰尘或污垢。

为拖地设计单独的路径规划方式，是一个很自然的优化方向。

目前仅有360 T90设计了拖地专用的往复路径规划模式，所以这一分仍然由360 T90独享了。

360往复拖地路径

360拖地路径规划实测

8.6、导航路径规划-安全路径

清洁路径规划是机器人导航的一种，而更为简单的从A点到B点是机器人导航能力的基础。

评估方法：

• 将机器人放置与餐桌区前，作为起点

• 餐桌另一端为终点，与机器人连接的直线经过餐桌下

• 确保餐桌底部实际可通行

• 让机器人从A点前往B点

• 观察机器人选择安全路径还是选择最短路径

为什么要做这个测试呢？看一下椅子腿身上累累的伤痕，就问你痛不痛！

扫地机器人长期碰撞在桌椅腿上留下的伤痕

评估结果：

• 米家二代、石头T6、360 T90均选择了安全路径，甚得我心。

• 米家1S和科沃斯T5 MAX选择了头铁的最短路径，头铁！

安全路径测试结果及得分

米1S选择了最短路径，通过时与椅子腿发生了多次碰撞。

米1S

米家二代选择了更为开阔安全的路径。

米家二代

石头T6同样选择了更为开阔安全的路径。

石头 T6

360也选择了更为开阔的安全路径。

360 T90

科沃斯与米家1S一样，选择了最短路径，与椅子腿发生了多次亲密接触。

科沃斯

8.7、智能性-清洁关门的房间

接下来我们设计几个场景，来进一步测试机器人的智能性。

评估方法：

• 地图中房价门是打开的
  

• 关闭房间门

• 让机器人清洁该房间

• 观察机器人是否聪明的指导门已经关上了，并依此评分

评估结果：

米家1S、石头T6、360 T90均很聪明，很快的播报语音结束清扫

米家2代与科沃斯T5 MAX则傻不拉几的乱撞乱跑

智商测试结果和得分

米1S快速聪明的播报了“选区清扫结束”语音，很聪明。

米1S

米家二代则不停的怼门，我的门和你没有愁吧！

米家二代

石头T6还算识相，撞了几下后也播报了“选区清扫完成”。

石头T6

360同样也很聪明，很快的播报了“指定区域无法到达”，结束了任务。

350 T90

科沃斯T5 MAX则撞呀撞，晃呀晃！

科沃斯T5 MAX

8.8、房间门关闭时回充

智商测试继续，考验机器人实时动态路径规划能力的时候到了。

评估方法：

• 当前的地图某个房间门是打开的

• 将机器人搬至该房间，放置于相同位置的空地

• 关上房门

• 让机器人回充

• 剧透一下，所有选手均犯蠢了，我们以过程中是否撞门为评分标准

全部不合格，不撞门的，看你们这么爱惜自己，给0.2分吧。

智商测试结果和得分2

米家1S：刚刚还挺聪明的，怎么突然就失去理智啦，一直撞门，大哥，真没路啦。

米1S

米家二代：嘿，没有路，我就进入随机找路的状态。

米家二代

石头T6：我热衷于怼门！

石头

360：我不撞门，但我喜欢乱跑。

360

科沃斯 T5 MAX：我怼起门来像啄木鸟一样规律。

科沃斯

所有候选人均失败，总要分个高下，我们就以是否乱撞门为评判标准吧。

8.9、智能性-房间门再打开回充

顺接8.8，犯蠢无止境。

评估方法：

• 在上节关闭房门回充失败后，将门打开
  

• 将机器人置于相同位置房间空地

• 观察康庄大道机器人走不走

米家2代与科沃斯T5较聪明，其它型号智商被呼叫转移。

智商测试结果和得分-3

米1S：没有乱跑，直接播报了返回起点失败，任性。

米1S

米家二代：很棒，回去了。

米家二代

石头T6：进入迷茫状态，前面有路我就是不走。

石头T6

360 T90：同石头T6，也进入了迷茫状态。

360 T90

科沃斯 T5 MAX：很棒，顺利回充。

科沃斯

8.10、回充路径规划-充电座位置改变

我们正常使用的过程中，难免会改变充电座的位置，但又担心地图丢掉或机器人无法回充，有了这个能力就完全不用担心了。

评估方法：

• 机器人已建立地图，并有正确的充电座位置

• 将充电座移动至某个房间

• 让机器人前往该房间做区域清洁

• 观察机器人清洁完成时的回充表现并依此评分

米家1S、米家2代、360 T90均成功找到新家，石头T6与科沃斯T5失败。

智商测试结果和得分-4

米家1S：清扫完成后先返回原充电座，发现没有充电座后，迅速前往清扫过程中发现的新充电座位置了，聪明！

米家1S成功找到新位置的充电座

米家二代：同样快速成功找到了新充电座

米家二代成功找到新位置的充电座

石头T6：failed，在原充电座附近不停找点，旋转360°试图找到充电座。

石头failed

360 T90：同样成功。

360 T90成功找到新位置的充电座

科沃斯T5 MAX：同石头T6，发现充电座丢失不见就蒙了，在房间里乱跑乱找。

科沃斯 T5 MAX failed

8.11、丛林路径规划

当机器人身处复杂环境时，考验机器人的规划和避障能力，我们继续来考验机器人的智商。

评估方法：

• 摆放餐桌座椅，保证机器人在中间空地有路径可以出来，并保持摆放不便

• 将机器人置于相同位置

• 让机器人前往厨房区域清洁

• 观察机器人逃离丛林的速度、撞击及结果并依此评分

  
  

米家1S、米家2代、科沃斯T5均较为顺利，石头纠结了好一会儿，360撞击最严重。

智商测试结果和得分-5

米家1S顺利逃离。

米家1S

米家2代稍有碰撞顺利逃离。

米家2代

石头T6，纠结了很久，碰撞了多次，但最终成功了。

石头T6

360T90发疯了一样，疯狂怼，你被电脑病毒攻击了么？要不要杀一下毒？

360

科沃斯T5 MAX较顺利出来。

科沃斯T5

8.12、给消费者

• 智能性没有彼岸，扫地机器人聪明程度和人类相比相差十万八千里
  

• 扫地机器人未来智能的路还很长，会有传感器、芯片、算法等各个维度的升级，离你心目中的机器人也会一点点的接近

• 这是比较乐观的说法，回到现实，眼下各款机器人在已有基础能力（传感器、计算能力等）下，都有非常大的提升空间，好好改进吧

• 另外，未来扫地机器人的竞争一定不是清洁方式、结构领域的竞争，而一定是智能性上的竞争

• 所以选购一款机器人，智商很重要，当然如果你喜欢蠢萌型的，看到机器人不停怼门不会心疼反而会让你开心，当我没说

九、避障和防缠绕

避障和防缠绕，同样是机器人智能性的重要体现，机器人抹平狗屎的段子相信大家还历历在目。

得分都不高，米家1S表现最好，得分5.8，科沃斯得分仅为1.4。

避障和防缠绕整体得分

9.1、孤立障碍物避障

日常生活中，家里的孤立障碍物种类多的数不胜数，孩子的玩具、拖鞋、单独摆放的椅子等等。

机器人撞击、推动甚至撞倒这些障碍物，非常可能造成这些物品的损伤，甚至会带来财产损失和安全风险。

评估方法：

• 圈定固定区域，摆放固定障碍物
  

• 让机器人前往该区域清扫，观察碰撞情况并依此计分

障碍物的类型及初始摆放如下图：

孤立障碍物类型及摆放

整体结果如下表，表现最好的是米家二代，表现较差的是科沃斯T5 MAX及米家1S。

孤立障碍物测试结果和评分表

米1S：能撞的基本都撞了，除了垃圾桶没有推动外。

米1S测试完成后

从米1S的清扫结果可以看到，部分鼓励障碍物在地图中已经被标记，机器人有绕柱动作，但以目前的感知和算法能力，还不能很好的处理。其它型号测试后的清扫地图不一一上传，情况基本类似。

米1S孤立障碍物避障测试清扫结果

米1S孤立障碍物避障完整视频请点击。

米家二代：比米1S好了不少，没有撞击花盆和垃圾桶，椅子撞击也没那么严重，不过拖鞋、写字、化妆品和儿童玩具还是发生了推动甚至撞倒。

米家二代测试完成后

米家二代孤立障碍物避障测试完整视频请点击。

石头T6：多次撞击、推动椅子、拖鞋、成人布鞋及化妆品，较好的避开了儿童玩具，未撞击花盆，垃圾桶因为推着拖鞋怼到了，并不算直接推动。

石头T6测试完成后

石头T6孤立障碍物避障完整测试视频请点击。

360 T90：拖鞋、成人布鞋、儿童玩具、椅子、化妆品均多次推动或撞击，未推动垃圾桶，轻微撞击花盆。

360 T90 测试完成后

360 T90 孤立障碍物测试视频请点击。

科沃斯 T5 MAX：除花盆轻微撞击外，其它能撞的都撞了。

科沃斯 T5 MAX 测试完成后

科沃斯 T5 MAX 孤立障碍物避障完整测试请点击。

9.2、对人的避让

被机器人怼过的同学举个手。当你根本没有招惹机器人，但是它要往你的脚上骑时，你的内心一定是崩溃的。

评估方法：

• 让机器人清洁某个房间

• 小朋友站在机器人必经之路

• 观察机器人撞击小朋友脚的情况

测试结果是米家1S表现最佳，小朋友都说它最聪明，科沃斯T5 MAX最差，撞击了16次。

避让人脚得分情况

米家1S撞击1次

米家二代撞击7次

石头T6撞击2次

360 T90撞击3次

科沃斯T5 MAX撞击16次

9.3、地垫

中国家庭过门小地垫还是比较常见的，如果较厚机器人可能会推走甚至卷起，如果带流苏装饰的话，机器人可能把地垫吃进去。

评估方法：

• 选择家中的一个地垫并放置在固定区域
  

• 让机器人前往清洁该区域

• 观察地垫的推动情况

从以下视频可见，小米1S撞击最轻微，科沃斯T5 MAX撞击最剧烈。

米1S轻微推推动

米家二代大幅推动

石头T6大幅推动

360小幅推动

科沃斯大幅推动

9.4、电线、袜子

扫地机器人最喜欢吃电线和袜子了，我们同样将电线和袜子置于固定的空地上，让机器人清洁该区域。

先来看下各位的吃相如何。

各位选手的吃相

最终得分，小米1S以少吃一个袜子取胜，可能是你运气好吧。

吃货排行榜

米1S吃掉一只袜子和电线，推动一只袜子

米家二代通吃

石头T6通吃

360 T90 通吃

科沃斯通吃

9.4、防缠绕-毛发

本节主要测试各型号工作一段时间后，滚刷、边刷、驱动轮、万向轮是否有缠绕毛发。

评估方法：

• 所有型号机器人均保持一段时间不清理滚刷（约3-4天）
  

• 在同一时间检查各型号缠绕情况

所有型号均有不同程度的缠绕，可拆卸的滚刷缠绕清理相对简单，科沃斯及石头二代边刷可插拔拆卸，清理起来也较简单，而万向轮需要拆卸和撬开才能清理，清理较为困难。

各型号清洁机构毛发缠绕测试结果

米1S万向轮缠绕

米家二代滚刷轻微毛发缠绕，万向轮缠绕

石头T6万向轮缠绕

360 T90万向轮缠绕

科沃斯滚刷大量毛发缠绕边刷少量毛发缠绕

10、人机交互

人机交互是一个逃不过的评测话题，更多是一些感性的感受，交互界面包括人与机器人处在同一空间时对机器人行为的观感，和机器人按键、灯光的交互，日常打理机器人时的交互，以及移动交互界面，语音和智能音箱等等。

但是，终于到最后一个维度了，已经快2万字了，人机交互这里如果在展开写又要非常大的篇幅。

所以各位看官们，请允许我暂时先主观评分吧。主观感受好的，给2分，主观感受有瑕疵的给1.5分。

等有时间和精力，我在展开单独和大家分享。

人机交互评分

十一、评测得分及分析

11.1、总分排名及性价比换算

总分排名：石头T6>科沃斯T5>360 T90>米家1S>米家2代

性价比排名：米家1S因较低的价格性价比最高，其它型号差距不大。

总分排名及性价比换算×

价格按照实际购买价格计算，实际购买价格大概如下表，如果哪家卖我贵了，我不介意再返给我。

×

等等，如上的评分对比有一个大漏洞，那就是米1S并没有拖地功能，而其它四款均有。

我们再把拖地相关的维度指标删除，对比一下各型号的得分及性价比。

结果是米家1S的排名上升到了第二，并且性价比的差距和其它型号拉开了一大截。

删除拖地维度后，总分排名及性价比换算×

11.2.各维度得分分布情况

接下来我们看一下各位选手在各个维度得分分布情况。

我们将各个维度的得分转换为100分，每个选手各自得分按照：得分/维度总分*100来计算。

以60分为及格线，我们来看这次小考各个科目大家都及格了没有。

各维度分值对比表（为转换为百分制）×

接下来我们再分别拆解到影响购买因素的各个因素：扫地、拖地、电池（能量）、智能性、越障。

扫地：从扫地维度来看，科沃斯T5 MAX表现最为优异，米家2代表现最差。

扫地子维度得分对比（百分制）×

拖地：

科沃斯在拖地系统配置上占据优势，但重污清洁上表现不好，影响了最终得分，应该主要是抹布材质以及抹布对地面的压力问题

石头T6和米家2代拖地重污表现都尚可，米家2代水箱容量更大，续航会更长一些

拖地子维度得分对比（百分制）×

智能性：

除了家庭环境地图和定位（SLAM）这个让机器人知道这是哪里和它在哪里维度外，其它两个智能性维度各位选手的得分都非常惨

家庭环境地图和定位上，米家1S表现最好，米家二代表现最差（表兄弟，有差距）

路径规划上，360 T90摘得桂冠，科沃斯次之，其它相差并不大

避障和防缠绕，科沃斯落后较多

智能性子维度对比（百分制）×

能量

电池容量决定了清洁续航的上线，充电效率、待机功耗等其它子维度则决定了整体使用体验

米家1S整体评分最高米家2代评分最低

米家1S、石头T6及科沃斯T5均配置了5200mAh大容量锂电池

科沃斯在充电时间及待机功耗上与其它有一定差距

能量子维度对比（百分制）×

11.3、给消费者的选购建议

• 推荐范围为这几款产（旗舰机型）及这几个品牌的其它产品线中选择
  

• 我不硬性推荐某个或某些型号，相信大家完整看完评测，就一定会有一个自己心目中的它

• 我仅做一些指标性推荐

• 如果你家里>150㎡，请选购5200mAh电池配置的型号

• 如果你家里地毯非常多，请忘记拖地这件事儿，选择地毯清洁最强的型号

• 如果你完全不需要拖地，那么你很容易就有选择了

• 如果你强烈需要拖地，选择清扫&拖地得分均较高并整体得分较高的型号

• 如果你不喜欢智障，选择智能性最好的型号

• 如果你觉得智障可以让你快乐，按需选择

• 如果你不在乎钱，买一台IRobot吧，虽然我并不认为它一定比我们评测的这几款好，不过你可以买回来先给我评测一下-_-

没有其它的了，如果这两万字你能够全部读完，你肯定可以学的会到底选购哪一款。

当然，这次我们只评测了5款，市场上还有很多其它品牌和产品，我们的评测方法也需要不断升级更新。

虽然后面我很可能再没有时间做这么系统的评测了，不过，who knows？

最后

如果你能看到这里，那么：

• 你一定很有耐心

• 你可能真的想买一台扫地机器人但是很纠结买哪一个

• 你的流量很多

• 你和机器人行业有一定的联系

• 你可能很喜欢我

• 你也可能很讨厌我

感谢你的时间。

最后的最后，我还有最后一件事情，回到开头为这篇文章起个标题并且找一张配图。