258
225
省时节力，试试追觅--追觅新款扫地机F9使用实测
2020-08-13 13:24:00
1点赞
1收藏
0评论
大家好，我是邵先森。
如我前两篇所言，因为原来家里对面的房子装修的原因，就简单搞了一下另外一套房子（装修可见另外一篇），这样夫人生了以后，方便家长来住。
最近孩子出生以后，我长时间在另一套房子里陪着夫人和孩子，导致原来的家里没时间打扫。。回家时候发现灰尘挺多。。
既然灰尘多，又没时间打扫，作为一个数码爱好者，买个扫地机的想法自然是顺理成章，顺水推舟，顺其自然，理所应当，毫不犹豫。
在一番搜寻之后，入了追觅的新品慧目F9，追觅Dreame 大部分都知道，之前一直是做吸尘器的，以性价比著称，之前也给父母买过追觅的吸尘器，还是挺好用的，吸力很大，留下了不错的印象，这次在一番对比下，也就入了追觅的新品慧目F9，吸力2500pa，vSLAM+光流导航，电控出水拖地模组。
为什么选用vSLAM+光流导航技术的机器人而不是选用LDS的机器人呢？一是预算相对有限，二是老家里的沙发底下，我家以前的机器人钻不进去，三是，在汽车行业的兼程序员的我，因为在辅助驾驶上其实是大量使用CMOS（还有毫米波传感器）的，所以我对于这个技术其实比较好奇，所以这次在技术相对成熟的今天，就选用了vSLAM+技术的机器人，而别看vSLAM+说的那么复杂，其实就是通过CMOS和计算机视觉算法来建模。同理，追觅F9的这颗主摄能进行30000个特征点每秒的扫描。
然后做出对应的规划，相对于LDS的机器人来说，vSLAM机器人因为高度更低，可以清扫更多的区域（比如沙发底部），但同时也会因为是CMOS采样的原因，在暗光条件下建模和避障不如LDS机器人。
其实也有CMOS+TOF深度镜头的机器人，只是更贵了，但是我很欣喜见到手机，自动驾驶，各种机器人乃至更多的设备采用同样的科学原理去运作，科技一旦通用，运作的原理会更清晰，以后的成本会更低廉。既然汽车辅助驾驶都在用，人脸识别也再用，那么视觉算法其实已经很成熟了。
我们来看看在扫地机上面的应用如何？
这次的追觅F9是个扫拖一体的机器人，并且拖地模组是电控出水，多档可调，这个很重要，以前家里的机器人的水箱经常不出水，比较尴尬。
我们来看看开箱part：
不得不说，现在的扫地机器人，做的挺漂亮的，无论是内包装还是外观，都是简洁，对称，对强迫症患者极其友好
配件不算多，但该有的都有了，扫地机本体，充电器，副刷和对应的拖地模块。
强迫症患者的最爱，摄像头放中间是不是会更美。分别是开关键，回充按键，以及摄像头。
正面盖子可以往上打开，开盖就是扫地机的集尘盒，但追觅的600ml集尘盒貌似比其他家的大很多=。=
尘盒和扫地机的接口处，双边都有对应的橡胶密封圈，橡胶圈密封非常良好。这样一是不会损失吸力，二是灰尘可以完美的进入尘盒
尘盒还有个很特别的细节，我拍了个图。
不知道大家看得出不，这个尘盒自带一层细密的不锈钢滤网，挡住了绝大部分的灰尘，每次倒灰尘的时候，不锈钢上的灰尘会自动先脱落，而hepa滤芯却只进入了很少的灰尘，这种双重过滤方式，非常有效的延长了后置hepa滤网的使用寿命，而且更容易清洗，是个不错的设计。
再来看看吸尘器的底部。
万向轮，四颗悬崖传感器，主刷，动力轮和副刷，四颗悬崖传感器保证了吸尘器在楼梯边上不会掉下去，很适合别墅的打扫（当然，我家根本用不上）
主刷很容易打开，在尘盒附近也送了清理工具，可以用于清理毛发缠绕。
这颗带”悬挂"的大轮子，一看通过性就不错，官方显示2cm轻松通过。
安装好拖地模块以后的俯视图如下，拖布很容易拆卸和清洗。
拖地模块电控出水，三档可调。
停靠墙边充电的样子也很可爱，充满电后10分钟会进入休眠状态，支持远程唤醒。
讲了外观，我们来看看实战。
首先，能在米家APP使用和连接是必须的。。这样可以很好的使用。。
连接米家以后，便可以很轻松的进入扫地机管理页面，我觉得使用向导还是做的很贴心的。
然而，对于我这样的90平米的房子，断点续扫功能根本用不上，因为这货的续航长达150分钟，即可以连续清扫2个半小时，我的房子不配这个断点续扫功能！
接下来就让我们开战吧！
扫地机强不强，吸力是第一关！
我下血本扔了一小把金龙鱼的米！！2500pa的大吸力尽数吸收了这些米粒。。。。。。当然，我也不会再倒出来洗洗吃
吸力没问题，应付我家的灰尘戳戳有余。
再来看看vSLAM+光流导航技术是怎么工作的，我把扫地机放到了一个很特别的位置，类似于墙面和柱面。
我们可以看到对于大型墙面（门，墙，柜子），即便是摄像头也可以很轻松的感知，但对于小一些的柱状物体，建模没有那么迅速，需要靠碰撞感知，并且在以后的地图中学习到，下次就不需要碰撞了。
在这一档其实我开了拖地档，不过其实感觉不出有水迹，但是洗的时候还挺脏=。=
在扫完以后的归位充电方面，毫无问题。
在扫完之后，会生成一个家里的地图，然后扫地机器人会不断的完善地图并且学习，这样在日后的工作中对家里的环境越来越熟悉。
同样，保存地图后，在地图上进行分区，规划虚拟墙，实现分区清扫也是毫无难度的。
从实际体验和综合素质来看，追觅F9确实还算是个非常给力的机器。
那么这款机器是否有一些不够好的地方呢？当然。。
相较于LDS扫地机器人，追觅的vSLAM+技术在前几次扫地的时候，需要耗费更多的时间。当然，我都是离开家以后再扫的，没什么感知。
由于摄像头位置的原因，拖鞋什么的很容易被推到任意找不到的角落。。。当然，LDS扫地机器人也有这个毛病。。。
在暗光环境下，由于CMOS传感器依赖光纤的原因，暗光捕捉以及构图能力较差，碰撞频率提升。
但总的来说，vSLAM+技术的可用性依旧是可以的，规划地图扫拖，行进路径记录完全不在话下，而对于我家来说，本身灰尘很少，能有电控三档出水这样的拖地模组给我，可算是给我家帮了大忙。
好了，本次就先聊到这里，我们下次再见。
