清洁电器 篇三十四：2024年4000价位扫地机器人怎么选|追觅S30 Pro Ultra、石头P10S Pro、科沃斯T30 Pro超级横评

一、缘起

大家好，我是Z先生，专注清洁电器测评。清洁电器中，设计最为复杂、软硬件高度结合、更新迭代最快的，非扫地机器人莫属，相关测评也是我最为侧重的，目前经手测试和体验过的机型已远超百余款。对于扫地机器人行业变化，我也保持紧密关注，并在站内分享大量攻略和心得。今年年初我将扫地机器人行业变化趋势、选购要点，结合本人多年来的使用测评经验，汇总成一篇扫地机器人综合避坑指南，获得大量值友的认可：

时间进入2024年二季度，各大品牌纷纷推出新款，完成了年内首轮『交锋』。从升级方向看，扫地机器人的感知能力进一步升级，随着『仿生』概念的引入，今年新款机型的扫拖覆盖率更高、清洁能力更强，同时维护更加便利、定制化内容更丰富。本文挑选今年初面世的3款4000价位热门机型并做超级横评，3款机型分别是石头P10S Pro、追觅S30 Pro Ultra、科沃斯T30 Pro。

既然标题大言不惭冠以超级横评几个字，本文的篇幅和深度也将远超其他测评，宗旨是令读者看到3款机型的性能全貌。我相信大家或多或少有类似疑问，比如

• 什么是机械臂、不同机型的机械臂外延算法和清洁效果一样吗？

• 各家都号称零缠绕滚刷到底有没有水分？

• 几款机型避障到底是什么水平？经不经得起考验？

• 其他还有什么升级？

• ·······

遍历网上的测评，大多避重就轻，很难找到你想要的答案。

为大家提供专业的测评和意见，就是本文的缘起。

本文系作者原创，已经同步至本人公众号（Z先生测评），未经授权不接受任何形式的转载、洗稿！

二、快速推荐

考虑到本文篇幅的问题，想快速得到结论的朋友可参考本章节『快速推荐』的结论。对某方面性能感兴趣的朋友，也可以下拉目录直接定位阅读。

下表是3款机型的主打功能（标红是优势项目），大家可以先有个概念：

1、追觅S30 Pro Ultra

追觅S30PU经实测在清洁覆盖率、清洁力、智能交互、维护性等多方面保持优势。其主要优点包括：

• 边刷机械臂遇边角、缝隙可外延，时长充分，提高垃圾回收率；

• 拖布机械臂遇缝隙可外延+动态甩尾，针对桌椅腿升级拖布持续绕行摆尾，降低漏拖区域；

• 扫地全区域（弓字、边缘、边角）垃圾回收率高。拖地可『指哪儿拖哪儿』，主动识别脏污并深度区域，升级5光谱脏污检测判断脏污准确，重污清洁表现好；

• 边刷、中滚刷、拖布三升降，避免交叉污染；

• 避障高配，单线激光+RGB摄像头+LED补光，对高/中/低障碍物、落地镜、展开数据线、暗光环境均发挥稳定；

• 边刷（偏距圆设计）和主刷（主动切割毛发）长期使用毛发零缠绕。基座清洁盘双刮条可自动清洁基座底部；

• 升级版语音助手，可实现家具图谱、多轮对话、理解复杂参数、加扫等；路径规划面对突发状况，响应时效快、决策迅速；

• app自带宠物模式，参数可高度客制化；

• 22mm越障，高于行业平均20mm；

• 有视频管家功能

机器可改进的点包括：

• 增强针对窄边角（见下文）的边刷外延算法，进一步提高回收率；

• 地毯清洁补齐策略；

• 保证清洁力的前提下，尝试优化清洁时长；

综上，追觅S30PU的综合性能优势最明显，也是三款中价格最高的（4299）。机器适合预算ok，对清洁能力、智能交互有较高要求，希望极大程度解放双手、降低维护工作的用户，或者养宠家庭。

2、石头P10S Pro

石头P10S Pro的硬件配置仅次于追觅，其主要优点包括：

• 配置边刷+拖布双机械臂，边刷机械臂提升边角回收率；

• 侧重清洁时效，在全屋清洁中耗时最短；

• 地毯清洁提供4种策略，较为完备；

• 避障配置高，单线结构光+RGB摄像头+LED补光，实测避障以安全优先，距离障碍物较远；

• 清洁盘整体可取下，脏污不进入下一层基座底部，打理方便；

• 有语音助手功能，可执行一般命令以及召唤清扫；

• 有视频管家功能，可一键寻宠；

• app有宠物模式；

主要的不足包括：

• 边刷机械臂外延算法有改进空间，实测边刷外延时间较短易发生边角漏扫、遇到缝隙边刷外延失败；

• 多次清洁仅第一次沿边，之后直接走弓字，导致边缘处有漏扫的风险；

• 桌椅腿清洁时，拖布机械臂绕行距离较远，漏拖面积较多；

• 风干老抽测试中，完成清洁耗费的次数最多，清洁力偏弱，且区域复拖触发失败；

• 扫拖模式下边刷易发生交叉污染；

• 避障算法异常保守，虽然比较安全，但是距离障碍物太远（低矮障碍物）导致大面积漏扫；

• 双胶刷防缠效果普通，实测两端有大量毛发缠绕，依旧有不少清理工作；

• 语音助手无法理解复杂语义，指令相对较少；

• 路径规划测试中，面对一些突发场景决策偏犹豫；

石头P10S Pro的价位为3999，适合预算卡死在4000内、家庭环境本身较为整洁、地面障碍物较少、更关注扫地性能的用户。

3、科沃斯T30 Pro

科沃斯T30 Pro的硬件配置和前两款机型相比并不占优势。其主要优点包括：

• 拖布单机械臂，可持续保持外扩状态，提升缝隙覆盖率，对于内角清洁也有不错的细节算法；

• 持续外扩的拖布在桌椅腿测试中有一定优势，拖布绕行距离椅子腿较近，漏拖面积较少；

• 对于袜子、团装数据线等低矮障碍物避障效果好，紧贴障碍物绕行、不卷入障碍物；

• 有语音助手功能；

• 有脚触控制，用脚轻触撞板可启动清洁任务；

• 拖布有单独的甩干过程，自动集尘从一次分成连续间隔两次，降低噪音体感；

其不足包括：

• 和另两款机器相比缺少边刷机械臂，对于边角、缝隙的垃圾无能为力；

• 多次清洁仅第一次沿边，之后直接弓字，边缘处可能有垃圾残留；

• 扫拖模式下边刷、滚刷易发生交叉污染；

• 官宣的复洗复拖并未上线，要等之后OTA；

• 避障测试表现不稳定，对于展开数据线发生缠死；

• 双梳齿防缠绕效果有待提升，实测在主刷两端和中间依旧有毛发缠绕；

• 基站清洁盘滤网下方容易积累污水，造成局部潮湿环境；

• 语音助手可接受指令较少；

• 路径规划测试中，总体表现偏犹豫，在一些突发场景中做决策耗时较久；

科沃斯的售价为3999，适合预算卡死在此价位、对扫地和智能交互不太在意，偏重拖地的用户

三、性能实测

这部分内容将详细测试对比三款机型的清洁覆盖率、清洁力、避障、维护性、智能交互、路径规划等6方面性能。

1、清洁覆盖率

3款机器主打的边刷、拖布机械臂的算法区别、带来实际清洁效果和对覆盖率的提升，是本章节测试的重点。另外，我还将进行低矮空间通过情况、桌椅腿清洁、越障等方面测试。

「1、矮柜底部通过

扫地机器人机身高度和相关算法，决定了沙发、床等低矮区域的清洁覆盖率。

三台机器的机身高度分别为科沃斯10.4cm、追觅10.38cm、石头10.3cm，高度逐次降低。实测对于10.8cm的矮柜底部，3台机器均能正常进出，没有出现无故绕开的情况。

「2、边刷机械臂

本次测评的三款机型中，追觅和石头的边刷配置了机械臂，是核心升级，科沃斯无此配置。本小节将着重测试追觅和石头的边刷外延算法和实际表现有无区别，以及相较无此功能的科沃斯有什么优势。

· 边刷设计差异

首先我们发现，追觅和石头边刷设计就有差别：追觅边刷三根刷毛均能前后自由浮动、且尼龙刷毛部分比较长，更有利于摆脱被缠住的毛发；石头边刷无特别设计，边刷一体化、尼龙刷毛部分相对较短。

· 内角大米回收

边刷机械臂的工作逻辑并不复杂，当机器在沿边前进时，检测到边角，自动伸出边刷、停留、收回，继续清洁。

我们直接对比三款机型面对边角大米的回收情况，见下图（统一2倍速）。

2倍速

我们看到，即便都是边刷机械臂，追觅和石头的逻辑和实际表现也是有差别的：

• 追觅的边刷外延的时间更长，为击打出边角的大米留出充分时间，大米全被击打出被回收无残留；

• 石头的边刷伸出时间相对较短，导致部分大米未被击打出来机械臂就收回了，大米有残留；

• 科沃斯边刷无机械臂，对边角的大米完全无能为力；

本测试可以看出，追觅更侧重边角清洁效果，确保回收率的前提下牺牲一定清洁时长；石头在清洁时效和清洁力之间偏重前者，边刷伸出时间较短，边角垃圾有漏扫风险；科沃斯由于无边刷机械臂，完全无法清洁到边角。

· 缝隙清洁逻辑

再来看常见的家具底部缝隙清洁，追觅和石头均能在app开启该功能。

但是实际测试下来（下图），追觅边刷遇到缝隙正常外延、石头的边刷却无法正常外延，测试几次皆是如此。

总结一下边刷机械臂性能：追觅边刷外延逻辑更合理，以边角回收率优先，对于缝隙也能正常外延；石头边刷外延时间偏短，有发生漏扫的概率，遇到缝隙也有不外延的问题，需优化算法；科沃斯没有边刷机械臂，无法清洁到边角的垃圾。

「3、拖布机械臂

看完边刷机械臂，再测试拖布机械臂。

拖布外延有哪些不同的形态，见下图：

我们看到：

• 追觅拖布遇到边缘正常外延、遇到缝隙可开启拖布外延+动态甩尾；

• 石头拖布遇到边缘正常外延；

• 科沃斯可开启拖布恒贴边，拖布持续保持外延姿态，对于缝隙、桌椅腿清洁是个优势；

那么遇到边角，每家的拖布机械臂外延逻辑是否相同呢？

答案是否定的。

下图可见追觅和科沃斯，在90°转向后，拖布先外延、再后退停留、再前进，以确保拖布最大程度清洁到内角，覆盖率相对更高；石头则是转向90°拖布外延后直接前进，并无后退一步，拖地覆盖率没有前两者高，但速度更快。

一倍速

上图还能观察到，石头和追觅由于边刷机械臂外延，清洁内角的耗时比科沃斯长；追觅由于边刷外延停留时间更长，加上拖布外延后退再前进，清洁耗时比石头长。

总的来说，以拖布机械臂覆盖率来看，追觅可处理缝隙、内角转向也有细化路径，总的覆盖率较高；科沃斯内角转向算法和追觅一样，遇到桌椅腿等家具清洁拖布恒贴边也有优势，覆盖率仅次于追觅；石头内角清洁拖布无细化算法，也没有针对缝隙特别处理，覆盖率第三。

「4、多次清洁是否沿边

这是绝大多数测评不会考量的。

早期扫地机器人多次清洁时（清洁次数=2或3），都是老老实实先沿边再弓字。之后部分机型多次清洁仅第一次沿边，第二次清洁直接先走弓字不沿边。这样做清洁『效率』的确更高，但只要第一遍清洁时垃圾被击打到边缘，第二次就无法清洁到，容易导致边缘处漏扫。

下图可见，追觅多次清洁每次都是先沿边后弓字，石头和科沃斯则是仅第一遍清洁沿边，之后都直接弓字。

这也是后续测试中，石头和科沃斯在边缘处可能有垃圾遗漏的原因之一。

「5、椅子腿清洁测试

继续测试家中常见的椅子腿清洁效果：在椅子腿周边密集撒上一圈黑米，机器打开扫拖模式、机械臂，设置区域清洁2次。着重测试：

• 黑米回收情况，理想状态下4个角的黑米被边刷或拖布击打出来，再被回收掉；

• 观察边刷和拖布机械臂环绕桌椅腿的覆盖率；

先来看追觅的表现，可以看到追觅在第一遍清洁就将4个脚的黑米几乎全部击打出来并部分回收，对于每个脚的黑米边击打边绕行回收。第二遍查漏补缺，最终黑米几乎全部回收，仅2~3粒黑米残留。

细节上，追觅拖布机械臂桌椅腿清洁升级为2.0：具体表现为边刷绕行时转速加快，机器绕行椅子腿时，拖布机械臂外延并不断持续『扭屁股』回探以贴近椅子腿，确保拖布以最大限度环绕椅子腿周围，漏扫和漏拖面积较低。

石头虽然伸出了边刷和拖布，但实际清洁效果不佳，有大量黑米残留：远端那条腿残留较多黑米未被击打出来，椅子中间区域有大量黑米残留未被回收。

细节上，石头清洁时拖布机械臂虽正常外延，但拖布绕行时距离椅子腿有一段距离，椅子腿周边一圈拖布无法拖到：

最后来看科沃斯，科沃斯拖布恒定外延，总体回收率还不错。只是有少了黑米被击打到远端边缘处未被清理到，主要原因是上文提到的科沃斯多次清洁仅第一次沿边，边缘清洁有点吃亏。

细节上，我们看到科沃斯的拖布绕行椅子腿时，也有一小圈距离拖不到，不过环绕距离比石头更近。

总结一下，综合桌椅腿清洁效果、绕行策略等方面表现，追觅表现最好，科沃斯次之，石头需要改进最多。

「6、越障

越障性能也会影响清洁覆盖率：越障哪怕强一点点，可能进入的区域就越多，理论上可覆盖更多区域清扫。

绝大多数扫地机器人的官宣越障高度都是2cm，这次测评机型中追觅的官宣越障高度为2.2cm。取出铁质地垫（左右两侧高度2cm，中间高度约为2.2cm），选择扫拖模式，测试3款机型的越障性能。

下图可见，扫地机器人在扫拖模式下（拖布放下）越障性能或多或少会受到影响。其中追觅在地垫下方2.2cm实现翻越，左右两侧2cm越障没有问题；石头在下方2.2cm处有点犹豫就下去了，左右两侧2cm高度也是越了一半就下来；科沃斯全程都有点犹豫，左侧2cm处勉强小幅翻越，上下2.2cm处多次试探均放弃翻越。

从越障能力看，追觅官宣的2.2cm不虚，强于石头和科沃斯。

好了，关于清洁覆盖率的测试就到这里，每部分结果总结至下图（标红代表有优势），可见追觅在覆盖率的综合优势最大，科沃斯表现次之。

2、清洁力

接下来我们来测试3款机器的清洁性能。

「1、扫地性能

· 黄豆回收

地面投放黄豆（着重在清洁区域3个角落投放黄豆），机器选择单扫、标准吸力、清洁2遍，打开边刷机械臂。观察黄豆回收、边刷击飞垃圾、边角黄豆残留等情况。

3个角落投放黄豆

我们先来看追觅，追觅总体表现较好，2遍清洁均沿边+弓字，弓字区域、边缘处均无黄豆残留。

三个角落均正常触发边刷外延，其中角落1、角落2的黄豆全被击打出来并回收掉，无残留。角落3是一个小的窄边角，机器停留时间较短，有少量黄豆残留。这样小边角的清洁，边刷机械臂的算法可以再提升一下。

我们观察到，追觅在边角处的停留时间较为充分（2倍速）：

再来看石头，2遍之后弓字区域没有黄豆残留：

但在3个角落，均有黄豆残留。特别在角落3这样的小内角，机器几乎没有停留，漏扫较多。另外，在角落2附近边缘处，也有黄豆残留（下图红圈）：

注意石头在每个边角停留时长，同样是2倍速，和追觅相比边刷伸出停留时间偏短：

最后来看科沃斯，科沃斯弓字区域黄豆全部回收：

不过由于没有边刷机械臂，和前两款机型相比，角落的黄豆完全无法触及到，全部残留：

总结一下，综合弓字区域、边缘、角落的黄豆回收率来看，扫地性能追觅最强、石头次之，科沃斯边角清洁较弱。

「2、扫拖性能

· 风干老抽清洁

地面投放5ml风干老抽，机器选择智能托管/AI模式，进行区域清扫（厨房），关注以下4方面的表现：

• 每台机器需要清洁几遍才能完成任务；

• 检验复洗复拖（或复拖）功能；

• 检验边刷、主刷等交叉污染情况；

• 检验高温洗拖布效果；

先看追觅。追觅仅耗费3遍弓字就将老抽完全清洁干净，清洁效率最高。第一遍沿边弓字清洁完毕后自动进行拖布复洗和区域二次清洁，故第二遍弓字清洁是自动完成的，两遍之后老抽几乎已经被清洁干净，仅少量残留。第三遍弓字清洁后，完全清洁干净。

追觅的清洁效率高，其中一个重要原因是重污的定点清洁。下面左图可见，当追觅的RGB摄像头主动识别到污渍后，机器降速、边刷和中滚刷抬升，对脏污区域进行深度拖地，提升了每一次重污清洁的强度。下面右图可见，机器在老抽测试中开启该功能，大幅提升了重污清洁能力。

主动识别家庭环境中脏污区域，哪儿脏清洁哪儿，不脏的区域降低清洁强度，是我认为扫地机器人真正应该有的形态。希望追觅继续将这方面的功能精进和完善，令机器人可以像人类一样思考，拥有真正的『仿生』能力。

再来看石头，具体见下图：

• 从清洁次数上，石头共消耗3遍井字+（6遍弓字+）才能清洁完区域，三遍井字后中间区域还残留了一丢丢没有清洁干净，清洁效率偏低；

• 三遍清洁均为手动开启智能托管，均未触发区域复拖，比较奇怪，基站判断污水是否浑浊的阈值较高；

• 在智能托管模式下机器自动设定扫拖参数，但观察下来机器行进速度偏快，行进路径也较为疏松；

最后来看科沃斯：

• 花费5遍弓字（3遍弓字+1遍井字）将老抽清洁干净，机器路径较为密集，清洁效率介于追觅和石头之间；

• 前文提到，科沃斯宣传的复洗复拖功能还未正式上线，需要等之后的OTA升级，故测试时无法自动复拖，每次需要人工在app设定

总结一下风干老抽清洁次数，追觅3遍弓字、科沃斯5遍弓字、石头6遍弓字，清洁效率依次递减。复洗复拖方面，追觅是唯一成功触发复洗复拖的，人工操控介入最少；石头未触发区域复拖；科沃斯该功能暂未上线，自然也无法区域复拖。

· 高温洗拖布、扫拖交叉污染

3台机器都有高温洗拖布功能，可以尽可能地剥离污渍，避免脏污布执行污染。对于4000价位的机型，高温洗拖布已经成为标配。

在老抽测试过程中，随机打断高温洗拖布过程，录得清洁盘水温至少在40°~50°+之间（由于高温洗是一个过程，一般有2~3个温度峰值，上述数据仅做参考）。另外，石头和追觅 app可设置洗拖布温度，石头有4个档位，追觅有3个档位，自由度更高。科沃斯无法选择温度档位。

再来对比高温洗拖布前后的差异、以及在老抽测试中交叉污染的情况。

总的来说，3台机器的高温洗拖布的效果都还不错，仅凭观察无法区分差异度。

追觅由于在老抽清洁时，持续触发重污定点清洁，边刷、中滚刷、拖布三抬升，边刷和滚刷较少附着老抽，几乎无交叉污染。

当追觅回充时，同样边刷、中滚刷、拖布三抬升，相较另两台机器至少多了边刷抬升，交叉污染更低。

石头的交叉污染主要发生在边刷：边刷无法抬升导致在清洁时附着大量老抽，同时也污染了主刷罩（下面左图）。当机器回充时，虽然边刷不抬升，但中滚刷和拖布双抬升，一定程度降低交叉污染。

科沃斯仅有拖布单抬升。当老抽清洁时 ，边刷刷毛附着老抽、主刷选择时主体和刷毛上也附着不少老抽（下面左图）。相对来说，科沃斯的交叉污染比较严重。

总的来说，面对重污清洁，追觅完成清洁的次数最低、人工介入程度最低、交叉污染最少。主动识别污渍并采用深度清洁策略、边刷/滚刷/拖布三升降，保障了清洁性能，是追觅独有的优势；石头和科沃斯的清洁次数更多，触发复拖的条件更苛刻，也有不同程度的交叉污染问题。

· 全屋清洁（智能托管模式）

智能托管模式下进行全屋清洁，观察清洁时效、面积、洗拖布和集尘次数。

下图可见，石头全屋清洁67分钟、清洁面积47㎡，清洁效率最高；科沃斯花费时间一样，清洁面积略低为45㎡，但不显示洗拖布次数；追觅由于机械臂外延的停留时间偏久，整体清洁时间较长、洗拖布次数和集尘次数也是3款中最高的，清洁耗时80分钟、清洁面积44㎡。

· 地毯清洁

对比3台机器的地毯清洁策略。注意，目前中等价位以上的主流扫地机器人，超声波地毯传感器和拖布抬升基本是标配，机器至少可以拖布抬升上地毯清洁。

本次测评3台机器的地毯清洁策略各不相同，其中石头和追觅的策略相对丰富。石头比追觅还多一项穿越地毯的选项，对于房间门口有地毯的家庭比较友好。相比之下，科沃斯的地毯策略相对较少。

三台机器的实测结果如下：追觅优势最大，在扫地回收率、重污清洁能力等测试中表现稳定，主动识别脏污、智能复洗复拖、边刷滚刷拖布三升降，均围绕清洁力和智能性展开；石头地毯清洁策略较为丰富，清洁力方面更倾向清洁效率，优点是清洁时长较短，不足是容易发生漏扫，拖地绝对性能也较为普通；科沃斯清洁能力位列中间，其中重污清洁效果尚可，在交叉污染、地毯策略等方面不占优势。

3、避障

「1、硬件配置

三款机器的避障配置都在平均水平之上，追觅和石头配置类似，均为单线激光（或结构光）+RGB摄像头+LED补光，科沃斯配置为单3D结构光。

追觅之前机型的避障配置多以双线激光为基础，这次变成单线激光，着重观察避障性能是否有变化。

石头自P系列开始，均使用单向结构光避障（本质也是激光），这次的P10S Pro也是一样，区别是RGB摄像头识别的障碍物数量有差异。

科沃斯延续了T系列的3D结构光，未配置RGB摄像头，自然也无需配置补光灯。

纵观大多数扫地机器人测评，基本使用中高障碍物，而非袜子、电源线等低矮障碍物进行避障测试。即便使用数据线，也不懂区分团装还是展开（两者难度完全不同）。所以看似主流机型的避障性能都差不多，没有区分度。

为了更全面测试3台机器的避障性能，本文测试使用障碍物包括：中高障碍物（白鞋、塑料罐、纸巾盒）、低矮障碍物（展开的袜子、小尺寸的黑色团装数据线）、展开电源线、落地镜等，还将测试全黑环境下的避障性能。

「2、中高障碍物避障（鞋、塑料罐、纸巾盒）

先测试难度最低的中高障碍物，结果如下图。

追觅完全没有推动障碍物；石头轻微推动纸巾盒，但无伤大雅；科沃斯对于纸巾盒、鞋子的推动幅度相对较大。

「3、低矮障碍物避障（展开袜子、黑色团装数据线）

对于低矮障碍物袜子和团装数据线，追觅保持水准，没有推动障碍物且保持相对合理的绕行距离；科沃斯表现次之，策略相对更加激进，对两个低矮障碍物贴边绕行，仅对数据线轻微推动；石头看似没有推动障碍物，但策略过于保守，上方的区域有大面积漏扫，从app的清洁路径也可以看出上半部区域完全没有清理到：

「4、特别障碍物避障 — 落地镜

很长一段时间以来，扫地机器人无法识别落地镜或透明玻璃，我曾遇到过机器人建图时将落地镜一侧的墙面识别成通道。无法识别落地镜也会造成机器人误撞、甚至损坏镜面，带来不必要的麻烦。

以上便是本测评新增落地镜作为障碍物的原因，镜子放在区域右侧，结果如下图：

• 石头成功识别出落地镜并在app端标注。避障依旧采用非常保守的策略，无论是沿边时还是弓字时，均远离镜子，以漏扫镜子前一块区域换取安全性；

• 追觅app并未标注落地镜，在沿边和弓字时也都离开镜子一定距离，清洁覆盖率和安全性之间，相对均衡；

• 科沃斯无论沿边还是弓字，均紧贴镜子边缘，且在弓字时和镜子底部有轻微碰撞，策略较为激进；

「5、特别障碍物避障 — 展开电源线

接下来难度加大，将一根长的黑色电源线完全展开，对扫地机器人属于较高难度避障测试。

下图可见，追觅较为均衡地完成避障，既清洁大部分区域，也没有将电源线卷入机器缠绕住，综合表现较好；石头一开始表现较好，清洁一阵子之后进入右上方区域，之后花费很长时间始终无法离开（右侧就是一片开阔区域）同时app报错，需要人去解救；科沃斯则直接缠死了电源线并报错，中断工作需要人工解救。

电源线在家庭环境中较为常见。一旦被扫地机器人卡死数据线，会导致清洁任务中断，需要你去解救，是非常麻烦的事。

「6、特别避障 — 黑暗环境（鞋子、纸巾盒、袜子、黑色卷尺）

最后，在暗光条件下，测试机器人避障功力保留几分。石头和追觅暗光下自动开启LED补光，科沃斯无此功能。

障碍物为中高障碍物（鞋子、纸巾盒）、低矮障碍物（袜子、黑色卷尺）。下图可见，石头和追觅在暗光下自动开启LED灯，未推动障碍物，表现不错；科沃斯表现也还不错，虽然没有补光，仅对卷尺发生一定程度推动、对纸巾盒发生轻微推动。

本章节避障性能测试结果汇总如下，可以看到追觅的优势比较明显，不仅配置占优，识别障碍物准确度高，绕行策略既不激进也不过于保守，保持水准；石头的硬件配置有优势，但避障策略偏保守，以安全为先，造成不同程度的漏扫；科沃斯的配置不占优势，实际表现也略逊于追觅和石头。

4、易维护

我在年初写的扫地机器人避坑指南里提到，扫地机器人尽管相对解放双手，但还是需要维护的。尽量降低机器的维护工作，是各大厂商努力的方向。

「1、防缠效果

清理边刷、主刷上缠绕的毛发和垃圾，是扫地机器人主要的维护工作。

· 滚刷防缠方案

先看滚刷，这两年来各大品牌对于滚刷形态不断迭代，核心目的是在兼顾清洁力的前提下，降低毛发缠绕的几率，从而降低毛发清理的工作。本次测评的3台机型的滚刷设计如下：

• 石头：双胶刷，可以看到iRobot的影子，毛发会伴随着旋转汇集到两头，再将两端转轴取下清理；

• 追觅：切割毛发滚刷2.0，较1.0升级了防静电刷毛。滚刷内置刀片，毛发缠绕至滚刷后会被切割吸入尘盒；

• 科沃斯：新设计的V形毛胶刷，结合主机的两排齿梳，将毛发勾断吸入尘盒；

再来看细节，追觅的滚刷内置刀片组，毛发缠绕得越紧隔断效果越好，不用担心伤到地毯等较粗的织物。这次滚刷2.0升级了防静电刷毛、优化了胶条：

石头的毛发防缠方案源于iRobot，在上一代胶刷 vs 毛胶刷的比拼中有一定优势，但和现代较新的毛发防缠绕方案比，维护工作量偏大，毕竟需要将两个滚刷4个转轴都取下来，再清洁毛发：

科沃斯作为毛胶刷的鼻祖，再次升级了主刷形态。软质毛刷和硬质毛刷相间设计，当主刷旋转时主机上两排齿梳结构可将毛发勾出来，再被吸入尘盒：

· 防缠效果

为更加贴近真实使用效果，在完成各种暴力测试后，我们再来对比滚刷、以及边刷的毛发缠绕情况。

下图可见：

• 追觅真实做到边刷和滚刷无毛发缠绕；

• 石头的边刷、胶刷两侧均有毛发缠绕，不过胶刷两侧汇集毛发也是设计的本意；

• 科沃斯的边刷和毛胶刷均有毛发缠绕，主刷的毛发集中在两端和中间，主刷的硬质刷毛依旧非常容易缠住毛发。双齿梳勾断毛发的效果，还有待提升；

把滚刷都取下放在一起，对比更加明显。除了追觅，其他两款的滚刷毛发清理，都有一定的工作量：

「2、基站维护（长期使用后测试）

基站底部定期清理，也是维护工作之一。

随着产品不断升级，市面上基座清洁盘不可取下的机型已经越来越少。

本次三款机型的清洁盘均能直接取下清洁，维护便利程度均在水准之上。其中石头和追觅的上坡能取下清洁，科沃斯则是清洁盘整体设计，上方的搓洗滤网亦可单独取下清理。

我们来对比基座使用前、重度测试之后的状态：

先看追觅，追觅的清洁盘升级为2.0。自带自清洁双刮条，当拖布旋转清洗时，带动转轴和刮条清洁基座底部。拖布清洁肋和顶部三角形过滤网重新设计，提升拖布搓洗效果、更方便脏污聚拢。

下图是暴力测试后基座的状态，左图可见表面上几乎看不出有明显污渍残留。右图是取下清洁盘之后，脏污主要集中在顶部集水槽，用纸擦拭即可彻底清洁。

石头通过一根抽水管直接将清洁盘内的污水抽走，污渍不会流到基座下方，一体化滤网还有霍尔传感器，可检测污水阻塞溢出。可以看到暴力使用后清洁盘状态也不错，取下滤网可以看到下方有些污渍残留，直接用水冲洗即可。

科沃斯的清洁盘是整体设计，可以整个取下清理。左图可见长期使用后表面无污渍，状态较好，右图可见取下过滤网后，下方残留的污渍相对较多，且较多为液体状态，需要定期清洁否则不容易干燥。

「3、自动集尘

按照集尘袋容量看，追觅3.2L、科沃斯3L、石头2.7L，容量依次降低。官宣追觅可一次使用100天、石头和科沃斯可使用90天。另外，追觅和科沃斯的尘袋有活性炭黑色涂层，可进一步除味杀菌。

关于自动集尘，科沃斯有一个小的细节改进，就是将一次集尘变成两次连在一起的短集尘，噪音感受更好一些

总结一下3台机器的维护性，可以看到追觅无论在毛发防缠绕、基站维护、集尘袋更换频率等方面均保持优势。

5、智能交互

「1、语音助手

语音助手近年来逐步成为头部品牌主力机型的标配。本次3台机型也都有此功能，可分别通过『你好，追觅』、『你好，石头』、『OKYIKO』来唤醒语音助手功能。

从配置上看，科沃斯由于缺少了RGB摄像头，和追觅、石头相比天然比较吃亏，语音助手无法进行人形识别、无法实现召唤清扫等功能。

先看科沃斯，科沃斯的YIKO语音助手可实现基本的区域清扫，个人认为这是最常用的功能，比如发出清扫厨房的指令：

再看石头，石头比科沃斯至少多了召唤清扫功能，发出『来我这里清扫的指令』，机器人会先定位你的位置，再过来周围清扫：

最后来看追觅，追觅这次将语音助手升级到2.0，相关性能极大丰富。比如家具图谱功能，可发出类似『清扫电视柜和沙发之间』的指令，app会自动在沙发和电视柜之间划区清扫。

我对石头也尝试发出类似指令，但石头语义识别有点问题，理解成分别清扫电视机柜周边一圈、以及沙发周边一圈，而非我希望的电视机柜和沙发之间的区域。

另一个非常实用的功能是『加扫』，通过语音助手也能实现。我经常会遇到，扫地机器人清洁完的某个区域有不干净的地方，此时机器人还在清洁其他房间，任务执行ing，无法直接处理看到的脏污，比较尴尬。如果可以直接向机器人发出加扫的指令，就非常便利。

下图可见，当追觅执行扫拖任务时，唤醒语音助手直接让它加扫厨房，机器人则直接去清洁厨房，再回来继续清洁

另外，追觅还可实现多轮人机对话。比如发出预约明天清扫的指令，机器会聪明地继续询问几点开始执行任务，确定好时间后，app会自动生成一条定时任务，任务设置准确。

总的来看，从语音助手的功能丰富度看，科沃斯、石头、追觅依次增强。

「2、视频管家

追觅和石头配置了RGB摄像头，都有视频管家功能。可以远程观察家里的环境，可双向语音、巡航。从图像清晰度看，追觅更胜一筹，追觅还能控制补光灯。石头则有一键寻宠功能，可以寻找家中宠物，有一定可玩性。

「3、宠物模式

针对宠物家庭，扫地机器人的功能也越来越丰富。追觅和石头均有宠物模式，其中追觅针对宠物，可有针对性地设置避障、宠物周边清洁、集尘、拖地水量等参数，客制化程度较高；石头也有宠物环境选项，但用户不能自己调整参数，机器默认了一套清洁策略。

总结一下，在智能交互方面，我认为追觅依旧保持优势，印象最深刻的是语音助手2.0，可实现的指令最为丰富。

6、路径规划

绝大多数测评到此为止了，不过我还是想测试一下机器人遇到家庭环境变化和突发状况，路径规划能力/地图定位的能力强不强，到底『聪不聪明』，我会进行下面6项测试：

测试1：机器去房间清洁，但关上门，观察多久判断出无路可走 测试2：机器在房间，令机器回充，关门一阵子之后把门打开，观察机器如何处理 测试3：机器在房间并关门，令机器回充，观察多久判断出无路可走 测试4：接上面测试，打开门令机器人回充，观察回充效率 测试5：机器人基座前放置两张椅子，令机器人回充，观察回充效率 测试6：先令机器人区域清洁，同时移动基站位置，观察机器人是否能顺利找到新基站、是否轻易重新建图、是否丢地图

我们一项一项来看：

「测试1：机器去房间清洁，但关上门，观察多久判断出无路可走

这是日常使用扫地机器人比较常遇到的，让它清洁某一个或几个房间，结果房间门被误关，机器人无法进入房间。

下图可见，追觅仅耗时48秒就报无法找到区域，回基站了，效率最高；科沃斯耗时1分46秒，才判断无路可走，回基站；石头耗时最长，为3分58秒，最终回基站。

「测试2：机器在房间，令机器回充，关门一阵子之后把门打开，观察机器如何处理

类似上面的测试，但这次更复杂一些，令机器人清洁厨房但先关门，过一阵子开门，看机器人是否发现有路可走并进入厨房。

这次表现依旧是追觅最快，开门后22秒就进入厨房。石头第二快，耗时43秒，进入厨房。科沃斯在1分31秒后，一直困在左侧关门的区域，最终报错。

「测试3：机器在房间并关门，令机器回充，观察多久判断出无路可走

这次将机器人困在厨房里，令其回充，观察多久判断无路可走。

追觅还是最快报错，耗时2分55秒。石头和科沃斯略慢，分别耗时3分08秒、3分18秒报错。

「测试4：接上面测试，打开门令机器人回充，观察回充效率

接上面测试，先开门，再令机器人回充。追觅依旧最快，24秒直接找到出口回充；科沃斯差不多快，耗时29秒排名第二；石头定位耗时有点久，总共花费1分39秒找到出口。

「测试5：机器人基座前放置两张椅子，令机器人回充，观察回充效率

在机器人回充路径上加两张椅子，其中一张距离基站非常近，仅留出一个机身位置，观察机器人是否能顺利回充。

这次石头表现最快，大约52秒就完成回充，寻找回充路径时试探一下发现椅子底部不能通过，马上绕行回充，反应很快；追觅耗时58秒，思路和石头一样，也是一开始想从椅子中间走，发现不同绕行回充；科沃斯没有回充成功，在客厅寻找很长时间，最后花费2分19秒报错找不到基站。

「测试6：先令机器人区域清洁，同时移动基站到最南面房间，观察机器人完成任务后是否能顺利找到新基站、是否轻易重新建图、是否丢地图、APP是否自动更新基站位置

下图可见：

• 追觅来到原本基站的位置由于接收不到基站信号，直接报『基站未通电』就停下了，效率倒是最高，仅耗时24秒，但没有主动寻找基站；

• 科沃斯发现原位置无基站信号之后，一直在客厅区域反复寻找，但我将基站移到的是最南面的房间，而非客厅，最终花费7分20秒报『未找到基站』；

• 石头找不到基站后开启了全屋寻找，每个房间都找了，可惜进入最南面房间时没有发现基站信号，最终回到原来基站位置报无法找到基站，总耗时25分钟；

这项测试没有一款机型达到我的期望。虽然三款机型都没有丢地图、也没有直接重新建图，但没有一台找到新基站的位置。

总体上看，追觅在遇到家庭环境变化时，应对最为果断，在多数测试中决策效率最高，从路径规划和地图的角度观察，相对更加『聪明』。

四、总结

如果你看到这里，恭喜你完整地看到3台热门机型的方方面面。诚然，作为头部品牌主打机型，每台都有自己的性能优势和特点，但将他们放在一起评价并不是一件容易的事。随着扫地机器人功能越来越复杂，需要考量的内容也越来越多，希望我的测评能带给大家完整的视角，而不是一堆拍摄精美的图片和你好我好大家好的结论。

本文所有测评结果，都汇总成了下表（红色是优势项），大家可以点开放大：

从上面的表格可以清晰地得出结论，追觅S30PU在三台机型中硬件更有优势、软件算法结合更好，综合性能更强。在扫地机器人最基本的清洁力和清洁覆盖率方面下了功夫，包括合理的边刷机械臂外延算法、拖布机械臂缝隙甩尾以及桌椅腿算法加强（均提升覆盖率）、重污主动识别深度清洁、持续保持优势的智能托管复洗复拖、多次清洁均沿边等。避障表现依旧稳定，切割毛发滚刷易维护，智能性方面智能管家2.0性能出众、面对突发状况应对合理果断。综合来看，机器可适合不同使用场景和各类人群，是3台机型中最佳选择。

石头和追觅同样主打双机械臂，但在边刷拖布外延相关算法、以及和清洁性能有关的算法上，体现了追求时效的特点。边刷外扩时间偏短、重污清洁路径偏稀疏，这样做的好处是清洁效率比较高（比如全屋清洁耗时短），但容易造成垃圾漏扫、以及相关清洁能力的下滑。避障方面以安全为优先，采取的策略较为保守，和不配置RGB摄像头、采取激进策略的科沃斯相比并没有体现优势。双胶刷和市面各大品牌新设计的滚刷相比，原来的优势被削弱。原本路径规划/地图地位等方面的潜在优势，测试下来并没有特别亮眼之处。

科沃斯在配置上和另两款比有点吃亏，其主打的拖布恒定外扩对于拖布覆盖率有加分（比如桌椅腿测试中）。和令两款相比少了边刷机械臂，对于边角清洁有天然劣势。其主打的毛胶刷+双齿梳结构，实测还是会发生毛发缠绕。避障不配置RGB摄像头，在部分场景下有些吃亏，但对于袜子团装数据线等低矮障碍物的绕行做得比较平衡。智能交互、路径规划方面，表现相对普通。

好了，这次2024年4000价位热门机型超级横评就结束了，如果你觉得写得不错，欢迎点赞，并关注我。

我是好久不见的Z先生，我们下一篇测评再见。