全文概述

本文详细介绍了Apollo 9.0仿真调试的基础知识和操作方法，重点讲解了如何使用Apollo Studio创建和同步仿真场景，并通过具体实验展示了静态障碍物绕行的实现过程。读者将掌握DreamView、PnC模块等工具的使用技巧。

仿真环境介绍

Apollo 9.0通过CARLA模拟器进行联合仿真，内置大量算法和基础软件工具，支持规控方面的研究与验证。初学者需完成新用户认证以解锁更多功能。

创建系统场景

开发者可通过Apollo Studio仿真平台选择并编辑200余典型系统场景，每个场景提供查看、编辑及添加至场景集的功能。根据需求筛选合适的场景进行调试。

自定义场景编辑

当系统场景无法满足需求时，开发者可使用Apollo提供的场景编辑器自定义场景。以静态障碍物绕行为例，介绍了从地图选择到主车设置的具体步骤。

场景集同步

创建场景集后，可通过插件Profile将场景集同步到本地DreamView中。安装插件是同步的必要条件，云实验系统已内置该插件。

仿真调试实例

本实验以静态障碍物绕行为例，演示了如何在DreamView中启动仿真、调整参数并运行。实验内容包括修改planning.conf文件中的obstacle_lat_buffer参数，实现对障碍物绕行横向距离的调整。