本章主要介绍了在现实环境中，如何将仿真环境下训练的控制模型部署到实物机器人上。详细阐述了ROS系统在机器人控制中的作用，包括节点、话题、发布者和订阅者的概念，以及如何通过ROS节点实现机器人控制功能。同时，介绍了六足机器人控制节点的构建方法，包括基于位置的控制、PID控制器和MPC控制器的使用。最后，通过ROS控制节点的构建，讨论了实物样机的控制流程，包括感知、融合、规划、决策和控制等环节。